一种旋转收缩式四旋翼飞行装置

1.一种旋转收缩式四旋翼飞行装置，它至少包括：机架(1)，由驱动电机I(2)、设置在驱动电机I(2)下部的旋转编码器I(3)、旋转连杆(4)、驱动电机II(5)、设置在驱动电机II(5)下部的旋转编码器II(6)、加长连杆(7)、螺旋桨驱动电机(8)以及螺旋桨(9)组成的旋翼机构，其特征在于：螺旋桨(9)固定在螺旋桨驱动电机(8)的输出轴上，螺旋桨驱动电机(8)与加长连杆(7)的一端连接，该加长连杆(7)的另一端与驱动电机II(5)的输出轴相连并处于紧配合状态，驱动电机II(5)固定在旋转连杆(4)的一端，该驱动电机II(5)的输出轴与旋转连杆(4)处于动配合状态，旋转连杆(4)的另一端与驱动电机I(2)的输出轴相连并处于紧配合状态，驱动电机I(2)安装在机架(1)上，该驱动电机I(2)的输出轴与机架(1)处于动配合状态。
2.根据权利要求1所述的一种旋转收缩式四旋翼飞行装置，其特征在于：所述的机架(1)上设置有四个旋翼机构。

一种旋转收缩式四旋翼飞行装置\n技术领域：\n[0001] 本发明涉及一种旋转收缩式四旋翼飞行装置。\n背景技术：\n[0002] 多旋翼飞行装置是由3～16个平均分布的电机驱动，与常规的蝶形和固定翼飞行装置相比，多旋翼飞行装置结构布局新颖紧凑、升力大、机动性强、安全可靠，能快速灵活地以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞和倒飞等，进而大大缩小旋回半径，因此，可以高效快捷地工作。\n[0003] 但是，多旋翼飞行装置即使在不飞行的时候，其旋翼仍保持着飞行时的伸张状态，占用空间很大，即：存在着储藏和运输不方便等问题。 并且，三旋翼式飞行装置如果出现其中一个旋翼损坏，则无法继续飞行，五旋翼式飞行装置(或者旋翼的总数超过五个的飞行装置)由于其旋翼个数的增加，必然使其结构复杂化。\n发明内容：\n[0004] 本发明之目的是：\n[0005] 提出一种能够收缩自如的旋转收缩式四旋翼飞行装置，使之结构简单，储藏和运输方便。\n[0006] 为了实现本发明之目的，拟采用以下技术方案：\n[0007] 本发明至少包括：机架，由驱动电机I、设置在驱动电机I下部的旋转编码器I、旋转连杆、驱动电机II、设置在驱动电机II下部的旋转编码器II、加长连杆、螺旋桨驱动电机以及螺旋桨组成的旋翼机构，其特征在于：螺旋桨固定在螺旋桨驱动电机的输出轴上，螺旋桨驱动电机与加长连杆的一端连接，该加长连杆的另一端与驱动电机II的输出轴相连并处于紧配合状态，驱动电机II固定在旋转连杆的一端，该驱动电机II的输出轴与旋转连杆处于动配合状态，旋转连杆的另一端与驱动电机I的输出轴相连并处于紧配合状态，驱动电机I安装在机架上，该驱动电机I的输出轴与机架处于动配合状态。——上述的机架上设置有四个旋翼机构。\n[0008] 本发明的特点是：\n[0009] 即便是本发明中的其中一个旋翼遭到损坏无法继续工作，本发明依然能够通过其它三个旋翼的升力继续飞行工作。 本发明通过旋转连杆与加长连杆的旋转收缩为整个装置在不使用的状态下整体体积的缩小创造了条件，便于储藏和运输。\n附图说明：\n[0010] 图1示意了本发明工作时的状态。\n[0011] 图2示意了本发明非工作时的收缩状态。\n[0012] 图3是图1中本发明的其中一个旋翼机构的剖视图。\n[0013] 1、机架；2、驱动电机I；3、旋转编码器I；4、旋转连杆；5、驱动电机II；\n6、旋转编码器II；7、加长连杆；8、螺旋桨驱动电机；9、螺旋桨；10、螺栓；11、螺栓。\n具体实施方式：\n[0014] 本发明的是在方形机架1的四个角上分别设置了四个旋翼机构，其中旋翼机构的结构是这样来实现的：螺旋桨9固定在螺旋桨驱动电机8的输出轴上，螺旋桨驱动电机\n8固定在加长连杆7的一端，该加长连杆7的另一端与驱动电机II5的输出轴相连并处于紧配合状态(通过螺栓11的紧固或焊接方式实现该紧配合状态)，驱动电机II5的下部设置有旋转编码器II6，驱动电机II5固定在旋转连杆4的一端，该驱动电机II5的输出轴与旋转连杆4处于动配合状态，在该旋转连杆4的另一端与驱动电机I2的输出轴相连并处于紧配合状态(通过螺栓10的紧固或焊接方式实现该紧配合状态)，驱动电机I2的下部设置有旋转编码器I3，驱动电机I2安装在机架1上，该驱动电机I2的输出轴与机架1处于动配合状态。\n[0015] 当本发明需要执行飞行任务时，将本发明从如图2所示意的收缩状态伸长为如图1所示意的飞行状态：通过启动驱动电机I2来驱动旋转连杆4，使旋转连杆4与加长连杆7相连接的一端向远离机架1的方向转动，旋转编码器I3测得驱动电机I2转子的转动角度调整旋转连杆4，同时，通过启动驱动电机II5来驱动加长连杆7，使加长连杆7与螺旋桨驱动电机8相连接的一端向远离机架1的方向转动，旋转编码器II6测得驱动电机II5转子的转动角度调整加长连杆7。 通过旋转编码器I3和旋转编码器II6的调整来实现旋转连杆4和加长连杆7的转动角度，从而来调节螺旋桨9到机架1之间的距离，为实现本发明的灵活稳定的飞行创造了条件。\n[0016] 当需要储藏或搬运本发明时，将本发明从如图1所示意的飞行状态收缩为如图2所示意的收缩状态：通过启动驱动电机I2来驱动旋转连杆4，使旋转连杆4与加长连杆7相连接的一端向靠近机架1的方向转动，旋转编码器I3测得驱动电机I2转子的转动角度调整旋转连杆4，同时，通过启动驱动电机II5来驱动加长连杆7，使加长连杆7与螺旋桨驱动电机8相连接的一端向靠近机架1的方向转动，旋转编码器II6测得驱动电机II5转子的转动角度调整加长连杆7，最终使得旋转连杆4与加长连杆7收缩到如图2所示意的收缩状态，从而为方便储藏或搬运本发明创造了条件。