多平台协同通信控制指控站及多平台协同通信控制方法

1.一种多平台协同通信控制指控站，其特征在于，包括：模式选择模块、主从工作模式管理模块、主工作模式模块和从工作模式模块；所述主从工作模式管理模块分别与所述主工作模式模块和所述从工作模式模块连接；
所述模式选择模块用于配置本指控站为单级工作模式或两级工作模式；
所述主从工作模式管理模块用于：根据所述模式选择模块的配置结果，判断本主控站工作在主工作模式或从工作模式下；如果工作在主工作模式下，则启动所述主工作模式模块；如果工作在从工作模式下，则启动所述从工作模式模块；
所述主工作模式模块包括：第一上位机通信接口、第一探测平台通信接口、第一级联通信接口、探测任务规划子模块、探测平台底层控制子模块、探测任务态势显示子模块和探测平台控制界面；其中，探测平台包括载体平台和探测载荷；
所述第一上位机通信接口用于所述指控站与上位机通信；
所述第一探测平台通信接口用于所述指控站与各探测平台的通信；
所述第一级联通信接口用于本指控站与所级联的指控站之间的通信；
所述探测任务规划子模块用于：根据总体探测任务要求，结合探测站的组成及各探测平台的性能特点，生成各探测平台的机动探测任务；
所述探测平台底层控制子模块用于：根据各探测平台的组成及通信控制协议，结合其机动探测任务要求，生成探测平台的控制指令，实现对各探测平台的底层控制；
所述探测平台控制界面包括状态显示子界面和探测平台底层控制指令输入接口；
所述状态显示子界面用于显示所述探测平台底层控制子模块所生成的对各探测平台的控制指令；
所述探测平台底层控制指令输入接口用于：接收客户端输入的对各探测平台的底层控制指令，实现对探测平台进行人工干预控制；
所述探测任务态势显示子模块用于：显示各载体平台的自身状态信息和运动轨迹，显示各探测载荷获取的探测信息，实现对整个探测任务态势的可视化显示；
所述从工作模式模块包括：第二探测平台通信接口和第二级联通信接口；
所述第二探测平台通信接口用于所述指控站与各探测平台的通信；
所述第二级联通信接口用于本指控站与所级联的指控站之间的通信；
其中，所述主从工作模式管理模块具体用于：如果本指控站为单级工作模式，则启动所述主工作模式模块，使本指控站工作在主工作模式的状态下；如果本指控站为两级工作模式，则进一步判断本指控站为一级指控站或二级指控站，如果为一级指控站，则启动所述主工作模式模块，使本指控站工作在主工作模式的状态下；如果为二级指控站，则启动所述从工作模式模块，使本指控站工作在从工作模式的状态下。
2.根据权利要求1所述的多平台协同通信控制指控站，其特征在于，所述第一上位机通信接口具体用于：接收上位机发送的对载体平台和/或探测载荷的控制信号；向上位机回传载体平台和/或探测载荷的反馈信号；
所述第一探测平台通信接口具体用于：通过所述第一探测平台通信接口，使指控站与各载体平台和/或探测载荷进行通信；对于探测载荷，根据探测载荷产生的控制信号格式和探测信号格式，对需要发送到探测载荷的控制指令以及对接收到的来自探测载荷的探测信号进行协议转换和格式封装；
所述探测任务规划子模块具体用于：生成各载体平台的机动方案，还生成探测载荷的具体探测任务；
所述探测平台底层控制子模块具体用于：生成符合各载体平台通信控制协议的底层指令，直接作用于各载体平台，同时生成直接控制探测载荷执行相应动作的载荷控制指令；
所述探测平台控制界面还包括模式生效选择按钮，所述模式生效选择按钮用于：当所述模式生效选择按钮被触发时，所述探测平台底层控制子模块所生成的对探测平台的控制指令有效，通过所述探测平台底层控制指令输入接口所输入的控制指令无效；反之，当所述模式生效选择按钮未被触发时，通过所述探测平台底层控制指令输入接口所输入的控制指令有效，所述探测平台底层控制子模块所生成的对探测平台的控制指令无效；
所述探测任务态势显示子模块具体用于：与指控站所连接的所有载体平台的运动轨迹在同一窗口中显示；与所述指控站所连接的所有探测载荷的探测信息在同一窗口中显示；
各载体平台的自身状态信息在可弹出窗口中显示。
3.根据权利要求1所述的多平台协同通信控制指控站，其特征在于，所述指控站通过所述第一上位机通信接口与上位机通过以太网通信；所述指控站通过所述第一级联通信接口和第二级联通信接口与其它指控站之间通过以太网实现指控站级联之间的通信；所述指控站通过所述第一探测平台通信接口或第二探测平台通信接口与各载体平台采用串口通信方式。
4.一种多平台协同通信控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，将多平台协同通信控制指控站简称为指控站；
通过模式选择模块配置本指控站的当前工作模式，如果为单级工作模式，则启动主工作模式模块，并执行S2、S3、S4和S5；如果为两级工作模式，则进一步判断本指控站为一级指控站或二级指控站，如果为一级指控站，则启动主工作模式模块，并执行S2、S3、S4和S6；如果为二级指控站，则启动从工作模式模块，并执行S7；
S2，所述指控站通过第一上位机通信接口接收来自上位机的总体探测任务信息，并根据设定的数据协议格式解析出总体探测任务数据，然后将解析出的总体探测任务数据发送到探测任务规划子模块；
S3，所述探测任务规划子模块接收所述总体探测任务数据，根据总体探测任务要求，结合实际的探测系统组成和各探测平台的功能特点，进行总体任务规划，按最优分配策略进行任务分配，确定各探测平台的机动路线和载荷工作方式；然后将所确定的各探测平台的机动路线和载荷工作方式分别发送给与探测平台对应的探测平台底层控制子模块；
S4，所述探测平台底层控制子模块接收对指定探测平台的机动路线和载荷工作方式，根据指定探测平台的通信控制协议生成平台机动控制指令和载荷工作控制指令；
S5，如果本指控站为单级工作模式，则将S4生成的平台机动控制指令和载荷工作控制指令通过第一探测平台通信接口发送到对应的探测平台；
还包括：通过第一探测平台通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息；一方面，将所述平台状态和探测信息发送到探测任务态势显示子模块；另一方面，将所述平台状态和探测信息发送到第一上位机通信接口；
S6，如果本指控站为两级工作模式，则将S4生成的平台机动控制指令和载荷工作控制指令通过第一级联通信接口发送到二级指控站；
还包括：通过第一级联通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息；然后将所述平台状态和探测信息发送到第一上位机通信接口；
S7，通过第二级联通信接口接收来自上一级指控站的平台机动控制指令和载荷工作控制指令，并将所述平台机动控制指令和载荷工作控制指令发送到第二探测平台通信接口；
所述第二探测平台通信接口将所述平台机动控制指令和载荷工作控制指令通过串口发送到对应的探测平台；
还包括：
通过所述第二探测平台通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息，并通过所述第二级联通信接口将所述平台状态和探测信息转发给上一级指控站。

多平台协同通信控制指控站及多平台协同通信控制方法\n技术领域\n[0001] 本发明属于通信控制技术领域，具体涉及一种多平台协同通信控制指控站及多平台协同通信控制方法。\n背景技术\n[0002] 探测平台由具有一定机动能力的可运动的载体平台和承载于该载体平台上的若干个探测载荷组成，探测载荷可以为各类传感器，通过探测载荷对探测区域进行目标探测。\n由于单一探测平台的探测能力有限，难以完成复杂环境下的目标探测，因此，现有技术中出现了多平台协同探测，通过协同作用完成单个探测平台所不能完成的复杂任务。例如，通过无人机之间的协同，实现协同感知、协同攻击和协同干扰等。\n[0003] 对于多平台协同探测系统，多平台之间的协同通信控制属于核心，直接决定了整个探测系统的工作效率和任务成败。现有技术中，常用的协同通信控制架构为分布式通信控制架构，由主控系统和各平台分控制系统组成，即由主控系统统一管理各平台分控制系统，各平台分控制系统分别独立控制各自的平台以及平台载荷。该种控制架构主次分明，功能明确，但是网络结构复杂，特别是当探测平台数量众多的情况下，系统的任务规划更为复杂，探测平台与主控系统之间的信息交互量大大增加，从而降低了系统效率，还很容易出现通信中断和丢数据的问题，导致整个通信控制系统失效。\n发明内容\n[0004] 针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种多平台协同通信控制指控站及多平台协同通信控制方法，用以解决上述问题。\n[0005] 本发明采用的技术方案如下：\n[0006] 本发明提供一种多平台协同通信控制指控站，包括：模式选择模块、主从工作模式管理模块、主工作模式模块和从工作模式模块；所述主从工作模式管理模块分别与所述主工作模式模块和所述从工作模式模块连接；\n[0007] 所述模式选择模块用于配置本指控站为单级工作模式或两级工作模式；\n[0008] 所述主从工作模式管理模块用于：根据所述模式选择模块的配置结果，判断本主控站工作在主工作模式或从工作模式下；如果工作在主工作模式下，则启动所述主工作模式模块；如果工作在从工作模式下，则启动所述从工作模式模块；\n[0009] 所述主工作模式模块包括：第一上位机通信接口、第一探测平台通信接口、第一级联通信接口、探测任务规划子模块、探测平台底层控制子模块、探测任务态势显示子模块和探测平台控制界面；其中，探测平台包括载体平台和探测载荷；\n[0010] 所述第一上位机通信接口用于所述指控站与上位机通信；\n[0011] 所述第一探测平台通信接口用于所述指控站与各探测平台的通信；\n[0012] 所述第一级联通信接口用于本指控站与所级联的指控站之间的通信；\n[0013] 所述探测任务规划子模块用于：根据总体探测任务要求，结合探测站的组成及各探测平台的性能特点，生成各探测平台的机动探测任务；\n[0014] 所述探测平台底层控制子模块用于：根据各探测平台的组成及通信控制协议，结合其机动探测任务要求，生成探测平台的控制指令，实现对各探测平台的底层控制；\n[0015] 所述探测平台控制界面包括状态显示子界面和探测平台底层控制指令输入接口；\n[0016] 所述状态显示子界面用于显示所述探测平台底层控制子模块所生成的对各探测平台的控制指令；\n[0017] 所述探测平台底层控制指令输入接口用于：接收客户端输入的对各探测平台的底层控制指令，实现对探测平台进行人工干预控制；\n[0018] 所述探测任务态势显示子模块用于：显示各载体平台的自身状态信息和运动轨迹，显示各探测载荷获取的探测信息，实现对整个探测任务态势的可视化显示；\n[0019] 所述从工作模式模块包括：第二探测平台通信接口和第二级联通信接口；\n[0020] 所述第二探测平台通信接口用于所述指控站与各探测平台的通信；\n[0021] 所述第二级联通信接口用于本指控站与所级联的指控站之间的通信。\n[0022] 优选的，所述主从工作模式管理模块具体用于：如果本指控站为单级工作模式，则启动所述主工作模式模块，使本指控站工作在主工作模式的状态下；如果本指控站为两级工作模式，则进一步判断本指控站为一级指控站或二级指控站，如果为一级指控站，则启动所述主工作模式模块，使本指控站工作在主工作模式的状态下；如果为二级指控站，则启动所述从工作模式模块，使本指控站工作在从工作模式的状态下。\n[0023] 优选的，所述第一上位机通信接口具体用于：接收上位机发送的对载体平台和/或探测载荷的控制信号；向上位机回传载体平台和/或探测载荷的反馈信号；\n[0024] 所述第一探测平台通信接口具体用于：通过所述第一探测平台通信接口，使指控站与各载体平台和/或探测载荷进行通信；对于探测载荷，根据探测载荷产生的控制信号格式和探测信号格式，对需要发送到探测载荷的控制指令以及对接收到的来自探测载荷的探测信号进行协议转换和格式封装；\n[0025] 所述探测任务规划子模块具体用于：生成各载体平台的机动方案，还生成探测载荷的具体探测任务；\n[0026] 所述探测平台底层控制子模块具体用于：生成符合各载体平台通信控制协议的底层指令，直接作用于各载体平台，同时生成直接控制探测载荷执行相应动作的载荷控制指令；\n[0027] 所述探测平台控制界面还包括模式生效选择按钮，所述模式生效选择按钮用于：\n当所述模式生效选择按钮被触发时，所述探测平台底层控制子模块所生成的对探测平台的控制指令有效，通过所述探测平台底层控制指令输入接口所输入的控制指令无效；反之，当所述模式生效选择按钮未被触发时，通过所述探测平台底层控制指令输入接口所输入的控制指令有效，所述探测平台底层控制子模块所生成的对探测平台的控制指令无效；\n[0028] 所述探测任务态势显示子模块具体用于：与指控站所连接的所有载体平台的运动轨迹在同一窗口中显示；与所述指控站所连接的所有探测载荷的探测信息在同一窗口中显示；各载体平台的自身状态信息在可弹出窗口中显示。\n[0029] 优选的，所述指控站通过所述第一上位机通信接口与上位机通过以太网通信；所述指控站通过所述第一级联通信接口和第二级联通信接口与其它指控站之间通过以太网实现指控站级联之间的通信；所述指控站通过所述第一探测平台通信接口或第二探测平台通信接口与各载体平台采用串口通信方式。\n[0030] 本发明还提供一种多平台协同通信控制方法，包括以下步骤：\n[0031] S1，将多平台协同通信控制指控站简称为指控站；\n[0032] 通过模式选择模块配置本指控站的当前工作模式，如果为单级工作模式，则启动主工作模式模块，并执行S2、S3、S4和S5；如果为两级工作模式，则进一步判断本指控站为一级指控站或二级指控站，如果为一级指控站，则启动主工作模式模块，并执行S2、S3、S4和S6；如果为二级指控站，则启动从工作模式模块，并执行S7；\n[0033] S2，所述指控站通过第一上位机通信接口接收来自上位机的总体探测任务信息，并根据设定的数据协议格式解析出总体探测任务数据，然后将解析出的总体探测任务数据发送到探测任务规划子模块；\n[0034] S3，所述探测任务规划子模块接收所述总体探测任务数据，根据总体探测任务要求，结合实际的探测系统组成和各探测平台的功能特点，进行总体任务规划，按最优分配策略进行任务分配，确定各探测平台的机动路线和载荷工作方式；然后将所确定的各探测平台的机动路线和载荷工作方式分别发送给与探测平台对应的探测平台底层控制子模块；\n[0035] S4，所述探测平台底层控制子模块接收对指定探测平台的机动路线和载荷工作方式，根据指定探测平台的通信控制协议生成平台机动控制指令和载荷工作控制指令；\n[0036] S5，如果本指控站为单级工作模式，则将S4生成的平台机动控制指令和载荷工作控制指令通过第一探测平台通信接口发送到对应的探测平台；\n[0037] 还包括：通过第一探测平台通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息；\n一方面，将所述平台状态和探测信息发送到探测任务态势显示子模块；另一方面，将所述平台状态和探测信息发送到第一上位机通信接口；\n[0038] S6，如果本指控站为两级工作模式，则将S4生成的平台机动控制指令和载荷工作控制指令通过第一级联通信接口发送到二级指控站；\n[0039] 还包括：通过第一级联通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息；然后将所述平台状态和探测信息发送到第一上位机通信接口；\n[0040] S7，通过第二级联通信接口接收来自上一级指控站的平台机动控制指令和载荷工作控制指令，并将所述平台机动控制指令和载荷工作控制指令发送到所述第二探测平台通信接口；\n[0041] 所述第二探测平台通信接口将所述平台机动控制指令和载荷工作控制指令发送到对应的探测平台；\n[0042] 还包括：\n[0043] 通过所述第二探测平台通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息，并通过所述第二级联通信接口将所述平台状态和探测信息转发给上一级指控站。\n[0044] 本发明的有益效果如下：\n[0045] 本发明提供的多平台协同通信控制指控站及多平台协同通信控制方法，将整个探测系统的协同通信控制融为一个整体，上位机只需要发送总体探测任务便可对整个探测系统进行协同控制，有效降低了各探测平台分散控制带来的系统复杂性，简化了整个通信控制系统架构，其两级控制模式的设立有效地解决了指控站和探测平台之间串口通信距离受限的难题，可通过网络实现对探测系统的远程管控，提高了整个探测系统的工作效率、可靠性和安全性。\n附图说明\n[0046] 图1为本发明提供的多平台协同通信控制指控站的整体架构图；\n[0047] 图2为本发明提供的多平台协同通信控制方法的流程图。\n具体实施方式\n[0048] 以下结合附图对本发明进行详细说明：\n[0049] 如图1所示，本发明提供一种多平台协同通信控制指控站，可应用于地面站系统中，根据任务需求进行总体任务规划，实现对多类型、多数量的机动探测平台协同控制，同时可根据探测平台和上位机通信任务要求进行相应接口和通信协议设计，满足机动探测系统多种探测平台协同通信控制的要求。具体的，包括：模式选择模块、主从工作模式管理模块、主工作模式模块和从工作模式模块；主从工作模式管理模块分别与主工作模式模块和从工作模式模块连接。以下对各模块分别详细说明：\n[0050] (一)模式选择模块\n[0051] 模式选择模块用于配置本指控站为单级工作模式或两级工作模式。\n[0052] (二)主从工作模式管理模块\n[0053] 主从工作模式管理模块用于：根据模式选择模块的配置结果，判断本主控站工作在主工作模式或从工作模式下；如果工作在主工作模式下，则启动主工作模式模块；如果工作在从工作模式下，则启动从工作模式模块。\n[0054] 具体的，如果本指控站为单级工作模式，则启动主工作模式模块，使本指控站工作在主工作模式的状态下；如果本指控站为两级工作模式，则进一步判断本指控站为一级指控站或二级指控站，如果为一级指控站，则启动主工作模式模块，使本指控站工作在主工作模式的状态下；如果为二级指控站，则启动从工作模式模块，使本指控站工作在从工作模式的状态下。\n[0055] 主从工作模式管理模块可同时安装在不同的指控站，指控站之间通过网络交互所有信息，能够根据系统需要进行主从指控站设置，实现单级或者两级控制模式。具体的，当为单级控制模式时，指控站设置为主工作模式，实现所有通信控制功能；当为两级控制模式时，可通过优先级设置实现一级指控站-二级指控站两级控制模式，一级指控站和二级指控站通过以太网连接，在软件工具栏中设有模式选择按钮，并配有IP设置功能。优选方案为：\n一级指控站设置为主工作模式，二级指控站设置为从工作模式时，两级指控站建立连接，一级指控站实现所有控制功能，二级指控站仅作为信号中转站。\n[0056] (三)主工作模式模块\n[0057] 主工作模式模块包括：第一上位机通信接口、第一探测平台通信接口、第一级联通信接口、探测任务规划子模块、探测平台底层控制子模块、探测任务态势显示子模块和探测平台控制界面；其中，探测平台包括载体平台和探测载荷。\n[0058] (3.1)第一上位机通信接口\n[0059] 第一上位机通信接口用于指控站与上位机通信，通信网络优选为以太网络；具体的，第一上位机通信接口通过相应通信协议和接口参数设计，可接收上位机发送的对载体平台和/或探测载荷的控制信号；以及，第一上位机通信接口向上位机回传载体平台和/或探测载荷的反馈信号。\n[0060] (3.2)第一探测平台通信接口\n[0061] 第一探测平台通信接口用于指控站与各探测平台的通信；具体的，通过第一探测平台通信接口，使指控站与各载体平台和/或探测载荷进行通信；探测平台区分为载体平台和探测载荷；指控站与载体平台通信方式优选为串口通信方式；指控站与探测载荷的通信则根据不同载荷产生的控制信号格式和探测信号格式确定，即：根据探测载荷产生的控制信号格式和探测信号格式，对需要发送到探测载荷的控制指令和接收到的来自探测载荷的探测信号进行协议转换和格式封装。\n[0062] (3.3)第一级联通信接口\n[0063] 当为两级工作模式时，第一级联通信接口用于本指控站与所级联的指控站之间的通信，通信方式可以为以太网。\n[0064] (3.4)探测任务规划子模块\n[0065] 探测任务规划子模块用于：根据总体探测任务要求，结合探测站的组成及各探测平台的性能特点，生成各探测平台的机动探测任务。\n[0066] 具体的，探测任务规划子模块生成各载体平台的机动方案，还生成探测载荷的具体探测任务；\n[0067] (3.5)探测平台底层控制子模块\n[0068] 探测平台底层控制子模块用于：根据各探测平台的组成及通信控制协议，结合其机动探测任务要求，生成探测平台的控制指令，实现对各探测平台的底层控制；\n[0069] 具体的，探测平台底层控制子模块生成符合各载体平台通信控制协议的底层指令，直接作用于各载体平台，同时生成直接控制探测载荷执行相应动作的载荷控制指令。\n[0070] (3.6)探测平台控制界面\n[0071] 探测平台控制界面包括状态显示子界面和探测平台底层控制指令输入接口；\n[0072] 状态显示子界面用于显示探测平台底层控制子模块所生成的对各探测平台的控制指令；另外，根据实际需要，界面显示的控制指令随探测平台底层控制子模块输入的控制指令变化而实时变化更新。\n[0073] 探测平台底层控制指令输入接口用于：接收客户端输入的对各探测平台的底层控制指令，代替底层控制子模块生成的控制指令对探测平台进行人工干预控制，方便系统调试；\n[0074] 还包括模式生效选择按钮，模式生效选择按钮用于：当模式生效选择按钮被触发时，探测平台底层控制子模块所生成的对探测平台的控制指令有效，通过探测平台底层控制指令输入接口所输入的控制指令无效；反之，当模式生效选择按钮未被触发时，通过探测平台底层控制指令输入接口所输入的控制指令有效，探测平台底层控制子模块所生成的对探测平台的控制指令无效。\n[0075] (3.7)探测任务态势显示子模块\n[0076] 探测任务态势显示子模块用于：显示各载体平台的自身状态信息和运动轨迹，显示各探测载荷获取的探测信息，实现对整个探测任务态势的可视化显示；\n[0077] 具体的，与指控站所连接的所有载体平台的运动轨迹在同一窗口中显示，所有探测载荷的探测信息在同一窗口中显示，便于综合管理与评估；各载体平台的自身状态信息根据需要在可弹出窗口中显示。\n[0078] (四)从工作模式模块\n[0079] 从工作模式模块包括：第二探测平台通信接口和第二级联通信接口；\n[0080] 第二探测平台通信接口用于指控站与各探测平台的通信；\n[0081] 第二级联通信接口用于本指控站与所级联的指控站之间的通信。\n[0082] 如图2所示，本发明还提供一种多平台协同通信控制方法，用于实现对探测系统各探测平台的任务规划与控制，包括以下步骤：\n[0083] S1，将多平台协同通信控制指控站简称为指控站；\n[0084] 通过模式选择模块配置本指控站的当前工作模式，如果为单级工作模式，则启动主工作模式模块，并执行S2、S3、S4和S5；如果为两级工作模式，则进一步判断本指控站为一级指控站或二级指控站，如果为一级指控站，则启动主工作模式模块，并执行S2、S3、S4和S6；如果为二级指控站，则启动从工作模式模块，并执行S7；\n[0085] S2，指控站通过第一上位机通信接口接收来自上位机的总体探测任务信息，并根据设定的数据协议格式解析出总体探测任务数据，然后将解析出的总体探测任务数据发送到探测任务规划子模块；\n[0086] S3，探测任务规划子模块接收总体探测任务数据，根据总体探测任务要求，结合实际的探测系统组成和各探测平台的功能特点，进行总体任务规划，按最优分配策略进行任务分配，确定各探测平台的机动路线和载荷工作方式；然后将所确定的各探测平台的机动路线和载荷工作方式分别发送给与探测平台对应的探测平台底层控制子模块；\n[0087] S4，探测平台底层控制子模块接收对指定探测平台的机动路线和载荷工作方式，根据指定探测平台的通信控制协议生成平台机动控制指令和载荷工作控制指令；\n[0088] S5，如果本指控站为单级工作模式，则将S4生成的平台机动控制指令和载荷工作控制指令通过第一探测平台通信接口发送到对应的探测平台；\n[0089] 还包括：通过第一探测平台通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息；\n一方面，将平台状态和探测信息发送到探测任务态势显示子模块；另一方面，将平台状态和探测信息发送到第一上位机通信接口；\n[0090] S6，如果本指控站为两级工作模式，则将S4生成的平台机动控制指令和载荷工作控制指令通过第一级联通信接口发送到二级指控站；\n[0091] 还包括：通过第一级联通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息；然后将平台状态和探测信息发送到第一上位机通信接口；\n[0092] S7，通过第二级联通信接口接收来自上一级指控站的平台机动控制指令和载荷工作控制指令，并将平台机动控制指令和载荷工作控制指令发送到第二探测平台通信接口；\n[0093] 第二探测平台通信接口将平台机动控制指令和载荷工作控制指令发送到对应的探测平台；\n[0094] 还包括：\n[0095] 通过第二探测平台通信接口接收探测平台返回的平台状态和探测信息，并通过第二级联通信接口将平台状态和探测信息转发给上一级指控站。\n[0096] 上述为根据任务需求进行探测任务规划和探测平台控制的信号流程，当进行系统调试时，探测平台控制界面可通过控制指令输入接口生成探测平台的底层控制指令，实现对探测平台的直接控制，方便系统调试。\n[0097] 由此可见，本发明提供的多平台协同通信控制方法可概括为：\n[0098] 指控站接收上位机发送的总体探测任务信息，进行探测系统总体任务规划，生成各探测平台的机动路线和载荷工作方式，并发送至各探测平台，实现各探测平台的协同控制。同时接收各探测平台返回的平台状态和探测信息，以可视化形式显示探测任务态势，并将上述信息发送至上位机。\n[0099] 主从工作模式管理模块根据用户设置可在主工作模式和从工作模式之间切换：\n(1)在主工作模式下，指控站实现协同通信控制的全部功能，包括：第一上位机通信接口与上位机通信，第一探测平台通信接口与探测平台通信，第一级联通信接口与二级指控站通信，探测任务规划子模块进行总体探测任务规划与分配，探测平台底层控制子模块生成单一探测平台的底层控制指令，控制界面可人为参与对探测平台的底层控制并显示各指令的控制量大小，探测任务态势显示子模块显示整个探测系统的工作状态及探测载荷获取的探测信息。(2)在从工作模式下，第二级联通信接口与上一级指控站通信，第二探测平台通信接口与各探测平台通信。\n[0100] 工作流程可概括如下。\n[0101] 在单级控制模式下，指控站默认为主工作模式；第一上位机通信接口通过以太网接收上位机发送的总体探测任务信息，通信协议模块根据设定的数据协议格式解析出总体探测任务数据，作为探测任务规划子模块的输入；探测任务规划子模块根据探测任务要求，结合实际的探测系统组成和各探测平台的功能特点，进行总体任务规划，按最优分配策略进行任务分配，确定各探测平台的机动路线和载荷工作方式；探测平台底层控制子模块则根据各探测平台的通信控制协议生成平台底层控制指令和载荷工作控制指令，通过相应的通信接口发送至各探测平台。与此同时，探测平台的自身状态信息和探测载荷探测信息通过相应接口输入至本指控站，一方面作为探测平台底层控制子模块的反馈输入信息，一方面作为探测任务态势显示子模块的输入信息进行可视化显示，同时还输出至上位机。\n[0102] 在两级控制模式下，一级指控站和二级指控站通过以太网连接构成指控系统，当一级指控站和二级指控站的IP设置匹配时，一级指控站和二级指控站建立连接，一级指控站设置为主工作模式，二级指控站设置为从工作模式。一级指控站完成单级控制模式下的全部通信控制功能，仅有的区别为：在单级控制模式下，平台控制指令和载荷探测信息通过第一探测平台通信接口与探测平台通信，而在两级控制模式下，则通过第一级联通信接口与二级指控站通信。二级指控站的控制功能模块失效，仅作为通信中转站，通过级联通信接口与一级指控站通信，通过探测平台通信接口与探测平台通信，将一级指控站网络包格式的底层控制指令转换成探测平台所需的串口指令和其他接口数据，也将探测平台的串口和其他接口数据等状态和载荷探测信息转换成网络包格式返回至一级指控站。\n[0103] 综上所述，本发明提供的多平台协同通信控制指控站及多平台协同通信控制方法，将整个探测系统的协同通信控制融为一个整体，上位机只需要发送总体探测任务便可对整个探测系统进行协同控制，有效降低了各探测平台分散控制带来的系统复杂性，简化了整个通信控制系统架构，其两级控制模式的设立有效地解决了指控站和探测平台之间串口通信距离受限的难题，可通过网络实现对探测系统的远程管控，提高了整个探测系统的工作效率、可靠性和安全性。\n[0104] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。