多无人机平台协同控制系统

1.一种多无人机平台协同控制系统，其特征在于，包括以下部分：
多无人机平台，所述多无人机平台包括多种类型多个数目的无人机；以及地面控制中心，所述地面控制中心与所述多无人机平台中的无人机通过无线通讯连接，其中，所述地面控制中心进一步包括：
用户输入模块，所述用户输入模块用于输入用户指定的多无人机总协同任务和输入用户对每一个所述无人机的参数设置；
状态显示及数据库维护模块，所述状态显示及数据库维护模块用于实时显示并记录所述无人机的状态数据和图像数据，并维护所述无人机的配置参数数据库；
任务分配模块，所述任务分配模块用于根据所述多无人机总协同任务以及每一个所述无人机的参数设置，生成每一个所述无人机的具体任务；
协同控制模块，所述协同控制模块用于根据每一个所述无人机的具体任务，生成相应的语义层控制指令；以及
至少一个无人机处理模块，所述无人机处理模块的数目与所述无人机的种类数目相同且一一对应，所述无人机处理模块用于接收并处理所述无人机的状态数据和图像数据，并发送控制命令序列给所述无人机。
2.如权利要求1所述的多无人机平台协同控制系统，其特征在于，所述地面控制中心与所述多无人机平台中的无人机通过无线通讯连接的方式为：以所述无人机的通信模块作为无线链路接入点，所述地面控制中心利用自身无线通信模块与其建立从属通信连接关系；或者以所述地面控制中心作为无线链路接入点，所述无人机利用自身无线通信模块与其建立从属通信连接关系；或者多个所述无人机与所述地面控制中心组成局域网络，进行通信连接。
3.如权利要求2所述的多无人机平台协同控制系统，其特征在于，所述无线链路的数据包传输采用UDP协议，每个所述无人机具有自身的IP地址和相应的ID，采用不同的通信端口发送和接收不同类型的数据。
4.如权利要求1所述的多无人机平台协同控制系统，其特征在于，所述状态数据包括所述无人机机载GPS导航信息、所述无人机的飞行状态、所述无人机的三轴加速度和角速度、所述无人机的续航能力信息以及所述无人机机载传感器信息；所述图像数据包括所述无人机机载摄像头获得的图像信息。
5.如权利要求1或2所述的多无人机平台协同控制系统，其特征在于，所述无人机处理模块进一步包括：
状态数据接收与处理子模块，所述状态数据接收与处理子模块用于：打开并设置状态数据接收缓存，侦听是否有所述状态数据到达，若收到所述状态数据则解析所述状态数据并在所述状态显示及数据库维护模块中显示更新；
图像数据接收与处理子模块，所述图像数据接收与处理子模块用于：打开并设置图像数据接收缓存，侦听是否有所述图像数据到达，若收到所述图像数据则解析所述图像数据并在所述状态显示及数据库维护模块中显示更新；以及
控制指令序列生成与发送子模块，所述控制指令序列生成与发送子模块用于根据所述协同控制模块生成的所述语义层控制指令，按照对应种类的无人机的控制命令格式生成控制命令序列，将生成的所述控制命令序列存入命令缓存空间，等待用户输入发送指令后，向对应的所述无人机发送所述控制命令序列。
6.如权利要求1所述的多无人机平台协同控制系统，其特征在于，所述地面控制中心还包括：定位模块，所述定位模块用于：利用定位方法获取所述无人机的真实位置信息，将所述真实位置信息与所述无人机的回传的所述状态数据中的自测位置信息进行对比，验证所述无人机的自测位置信息的准确性。
7.如权利要求1中所述的多无人机平台协同控制系统，其特征在于，所述地面控制中心还包括：初始化模块，所述初始化模块用于：在开始时为每个所述无人机分配资源；初始化所述地面控制中心与多个所述无人机的无线通信端口；向多个所述无人机发送测试数据包，测试连接是否正常；在确定所述地面控制中心与多个所述无人机连接正常后，初始化其他功能模块。

多无人机平台协同控制系统 \n技术领域\n[0001] 本发明涉及飞行器导航控制领域，特别涉及一种多无人机平台协同控制系统。 \n背景技术\n[0002] 随着无人机系统及其相关技术的不断发展，其应用前景越来越广阔，应用场景也\n越来越复杂，特别是一些特殊的任务需要多个无人机协同完成，比如大面积场景监控，复杂\n环境下目标的跟踪等。在多无人机应用场景中，需要汇集每个无人机的状态信息，并按照任\n务需求对多无人机进行协同控制，分配不同的任务给不同状态的无人机。而以上的应用场\n景，需要构建稳定的多无人机数据传输及控制系统，以及稳定的任务分配系统，以保证多无\n人机能够有效协同，安全顺利完成任务。 \n[0003] 现有技术中，多无人机数据传输和控制系统由多无人机和地面站组成，需要在多\n个无人机和地面站之间建立稳定的数据传输，以保证地面站实时获取无人机的状态并对多\n个无人机进行准确的协同控制。但现有技术存在如下问题：1.大多数针对单个无人机设计\n数据采集和控制系统而未考虑多无人机平台协同控制的发展趋势，系统设计缺乏整体性和\n前瞻性；2.对于无人机平台需要回传的多种数据，如状态信息、导航数据信息和传感器（如\n图像传感器）信息等，大多采用数传与图传设备分离的方法，易造成同步误差而不利于无人\n机控制系统的高效工作；3.现有系统设计中，并未系统考虑多无人机平台和系统的任务分\n配、协同控制算法、针对具体无人机平台的数据及控制接口等因素。因此，虽有无人机数据\n传输和控制系统投入使用，但这些系统设计方法考虑不够全面，缺乏普适性；另一方面，现\n有设计尚未考虑未来多无人机平台的自主协同飞行发展，无法满足未来无人机自主导航的\n应用需求。 \n发明内容\n[0004] 本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一或至少提供一种有用的商\n业选择。为此，本发明的一个目的在于提出一种具有可扩展性好、稳定性好的多无人机平台\n协同控制系统。 \n[0005] 根据本发明实施例的多无人机平台协同控制系统包括：多无人机平台，所述多无\n人机平台包括多种类型多个数目的无人机；以及地面控制中心，所述地面控制中心与所述\n多无人机平台中的无人机通过无线通讯连接，其中，所述地面控制中心进一步包括：用户输\n入模块，所述用户输入模块用于输入用户指定的多无人机总协同任务和输入用户对每一个\n所述无人机的参数设置；状态显示及数据库维护模块，所述状态显示及数据库维护模块用\n于实时显示并记录所述无人机的状态信息和图像数据，并维护所述无人机的配置参数数据\n库； 任务分配模块，所述任务分配模块用于根据所述多无人机总协同任务以及每一个所\n述无人机的参数设置，生成每一个所述无人机的具体任务；协同控制模块，所述协同控制模\n块用于根据每一个所述无人机的具体任务，生成相应的语义层控制指令；以及至少一个无\n人机处理模块，所述无人机处理模块的数目与所述无人机的种类数目相同且一一对应，所\n述无人机处理模块用于接收并处理所述无人机的状态数据和图像数据，并发送控制命令序\n列给所述无人机。 \n[0006] 在本发明的一个实施例中，所述地面控制中心与所述多无人机平台中的无人机通\n过无线通讯连接的方式为：以所述无人机的通信模块作为无线链路接入点，所述地面控制\n中心利用自身无线通信模块与其建立从属通信连接关系；或者以所述地面控制中心作为无\n线链路接入点，所述无人机利用自身无线通信模块与其建立从属通信连接关系；或者多个\n所述无人机与所述地面控制中心组成局域网络，进行通信连接。 \n[0007] 在本发明的一个实施例中，所述无线链路的数据包传输采用UDP协议，每个所述\n无人机具有自身的IP地址和相应的ID,采用不同的通信端口发送和接受不同类型的数据。 \n[0008] 在本发明的一个实施例中，所述状态数据包括所述无人机机载GPS导航信息、所\n述无人机的飞行状态、所述无人机的三周加速度和角速度、所述无人机的续航能力信息以\n及所述无人机机载传感器信息；所述图像数据包括所述无人机机载摄像头获得的图像信\n息。 \n[0009] 在本发明的一个实施例中，所述无人机处理模块进一步包括：状态数据接收与处\n理子模块，所述状态数据接收与处理子模块用于：打开并设置状态数据接收缓存，侦听是否\n有所述状态数据到达，若收到所述状态数据则解析所述状态数据并在所述状态显示及数据\n库维护模块中显示更新；图像数据接受与处理子模块，所述图像数据接收与处理子模块用\n于：打开并设置图像数据接收缓存，侦听是否有所述图像数据到达，若收到所述图像数据则\n解析所述图像数据并在所述状态显示及数据库维护模块中显示更新；以及控制指令序列生\n成与发送子模块，所述控制指令序列生成与发送子模块用于根据所述协同控制模块生成的\n所述语义层控制指令，按照对应种类的无人机的控制命令格式生成控制命令序列，将生成\n的所述控制命令序列存入命令缓存空间，等待用户输入发送指令后，向对应的所述无人机\n发送所述控制命令序列。 \n[0010] 在本发明的一个实施例中，所述地面控制中心还包括：定位模块，所述定位模块用\n于：利用定位方法获取所述无人机的真实位置信息，将所述真实位置信息与所述无人机的\n回传的状态数据中的自测位置信息进行对比，验证所述无人机的自测位置信息的准确性。 \n[0011] 在本发明的一个实施例中，所述地面控制中心还包括：初始化模块，所述初始化模\n块用于：在开始时为每个所述无人机分配资源；初始化所述地面控制中心与多个所述无人\n机的无线通信端口；向多个所述无人机发送测试数据包，测试连接是否正常;在确定所述\n地面控制中心与多个所述无人机连接正常后，初始化其他功能模块。 \n[0012] 根据本发明实施例的多无人机平台协同控制系统至少具有以下优点： \n[0013] （1）可扩展性好。本发明的系统主要的协同工作在地面控制中心完成，针对不同种\n类的无人机，无需对无人机进行大幅度改动，只需要设计不同的无人机状态数据接 收和处\n理模块，图像数据接收和处理模块，控制指令序列生成模块，就可以实现对不同种类的无人\n机的扩展。 \n[0014] （2）稳定性好。本发明中多无人机的任务分配和协同控制在地面控制中心完成，有\n效降低了无人机端的计算负荷，仅需要无人机端执行较为简单的指令，降低了无人机端的\n控制难度，提高了整个系统的稳定性和可靠性。 \n[0015] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变\n得明显，或通过本发明的实践了解到。 \n附图说明\n[0016] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变\n得明显和容易理解，其中： \n[0017] 图1是本发明一个实施例的一种多无人机平台协同控制系统； \n[0018] 图2是本发明的多无人机平台协同控制系统中的初始化模块的工作线程示意图。 \n具体实施方式\n[0019] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终\n相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附\n图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。 \n[0020] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于\n描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特\n定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。 \n[0021] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性\n或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或\n者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以\n上，除非另有明确具体的限定。 \n[0022] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机\n械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元\n件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发\n明中的具体含义。 \n[0023] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”\n可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它\n们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一\n特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第 一特征\n在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表\n示第一特征水平高度小于第二特征。 \n[0024] 如图1所示，本发明提出的多无人机平台协同控制系统，包括多无人机平台2和地\n面控制中心1两部分，二者通过无线通讯连接。其中： \n[0025] 多无人机平台2可以包括多种类型多个数目的无人机，并且每一类每一个无人机\n拥有一个编号，以便于进行对应管理。 \n[0026] 地面控制中心1可为普通PC机或工作站系统，也可为包含特殊数据处理器的数据\n处理板。地面控制中心1进一步包括：用户输入模块11、状态显示及数据库维护模块12、任\n务分配模块13、协同控制模块14和至少一个无人机处理模块15。具体地，用户输入模块11\n用于输入用户指定的多无人机总协同任务和输入用户对每一个无人机的参数设置；状态显\n示及数据库维护模块12用于实时显示并记录无人机的状态信息和图像数据，并维护无人\n机的配置参数数据库；任务分配模块13用于根据多无人机总协同任务以及每一个无人机\n的参数设置，生成每一个无人机的具体任务；协同控制模块14用于根据每一个无人机的具\n体任务，生成相应的语义层控制指令；以及，无人机处理模块15的数目与无人机的种类数\n目相同且一一对应，无人机处理模块15用于接收并处理无人机的状态数据和图像数据，并\n发送控制命令序列给无人机。 \n[0027] 在本发明的一个实施例中，无线通讯连接的方式可以为以下三种方式中的任一\n种：以无人机的通信模块作为无线链路接入点，地面控制中心1利用自身无线通信模块与\n其建立从属通信连接关系；或者以地面控制中心1作为无线链路接入点，无人机利用自身\n无线通信模块与其建立从属通信连接关系；或者多个无人机与地面控制中心1组成局域网\n络，进行通信连接。 \n[0028] 在本发明的一个实施例中，无线链路的数据包传输采用UDP协议，每个无人机具\n有自身的IP地址和相应的ID,采用不同的通信端口发送和接受不同类型的数据。 \n[0029] 在本发明的一个实施例中，状态数据包括无人机机载GPS导航信息、无人机的飞\n行状态、无人机的三周加速度和角速度、无人机的续航能力信息以及无人机机载传感器信\n息；图像数据包括无人机机载摄像头，如前视摄像头和俯视摄像头获得的图像信息。 \n[0030] 在本发明的一个实施例中，无人机处理模块15进一步包括：状态数据接收与处理\n子模块151，该子模块用于：打开并设置状态数据接收缓存，侦听是否有状态数据到达，若\n收到状态数据则解析状态数据并在状态显示及数据库维护模块12中显示更新；图像数据\n接受与处理子模块152，该子模块用于：打开并设置图像数据接收缓存，侦听是否有图像数\n据到达，若收到图像数据则解析图像数据并在状态显示及数据库维护模块12中显示更新；\n以及控制指令序列生成与发送子模块153，该子模块用于根据协同控制模块14生成的语义\n层控制指令，按照对应种类的无人机的控制命令格式生成控制命令序列，将生成的控制命\n令序列存入命令缓存空间，等待用户输入发送指令后，向对应的无人机发送控制命令序列。 \n[0031] 在本发明的一个实施例中，地面控制中心1还包括定位模块16，定位模块16用于\n利用视觉定位、GPS定位等定位方法获取所述无人机的真实位置信息。由于通过定位线程获 \n取的无人机的位置信息较为准确，故可将所述真实位置信息与所述无人机的回传的所述状\n态数据中的自测位置信息进行对比，获取无人机位置状态数据的偏差。由此，通过定位模块\n16获取多个无人机的位置信息，对无人机飞行位置进行监督，并与无人机获取的自身位置\n信息进行对比，验证无人机的自身位置信息的准确性。 \n[0032] 在本发明的一个实施例中，地面控制中心1还包括初始化模块17，初始化模块17\n用于在开始时为每个无人机分配资源；初始化地面控制中心1与多个无人机的无线通信端\n口；向多个无人机发送测试数据包，测试连接是否正常；在确定地面控制中心与多个无人\n机连接正常后，初始化其他功能模块。 \n[0033] 综上，本发明提出的多无人机平台协同控制系统中，地面控制中心通过无线链路\n与不同种类无人机建立通信连接，对应不同种类的无人机设计相应的数据接收模块和指令\n序列生成模块；处理多个无人机回传的状态数据、图像数据等；接收外界用户输入的控制\n信息，由任务分配模块根据需求设计无人机协同控制策略，并由协同控制模块生成语义层\n次的协同控制命令，由不同的无人机指令序列生成模块将语义层次的控制命令转化为无人\n机底层控制命令，通过无线链路发送给多个不同种类的无人机，从而达到多无人机平台协\n同控制的目的；通过定位模块获取多个无人机的位置信息，对无人机飞行位置进行监督，并\n与无人机获取的自身位置信息进行对比，验证无人机的自身位置信息的准确性。该系统至\n少具有以下优点： \n[0034] （1）可扩展性好，本发明的方法主要的协同工作在地面站完成，只需建立地面站和\n无人机间的通信，针对不同种类的无人机设计不同的无人机状态信息接收和处理模块，图\n像数据接收和处理模块，控制指令序列生成模块，就可以实现对不同种类的无人机的扩展。 \n[0035] （2）稳定性好，本发明中多无人机的任务分配和协同控制在地面站完成，仅需要无\n人机端执行较为简单的指令，降低了无人机端的控制难度，提高了整个系统的稳定性。 \n[0036] 下面结合具体实验来介绍本发明的应用。该实验中，以PC机作为地面控制中心，\n以法国Parrot公司生产的AR.Drone微型四旋翼无人机为第一类无人机，以德国AscTec\n公司生产的Pelican四旋翼无人机为第二类无人机。其中，AR.Drone无人机自身带有无\n线通信模块，开启电源待指示灯变绿后无人机成为无线接入点。Pelican同样自身带有无\n线通信模块，在地面控制PC上配置多个无线网卡，开启无线网卡，每个无线网卡与相应的\nAR.Drone建立无线通信连接。本实例选取2个AR.Drone无人机，分别记为AR.Drone A和\nAR.Drone B，以及1个Pelican无人机，记为Pelican A。 \n[0037] 开启控制程序后，地面控制中心1中的初始化模块17开始工作，其工作流程如图\n2所示。具体地，初始化模块17首先为AR.Drone A，AR.Drone B，Pelican A分配资源，随\n后初始化状态显示及数据库维护模块12，建立并测试每个无人机与地面控制中心之间的通\n信链路,初始化对应各类无人机的状态数据接收与处理子模块151、图像数据接收与处理\n子模块152、控制指令序列生成与发送子模块163；初始化定位模块16， 初始化任务分配13\n和协同控制模块14，初始化用户输入模块11，等待用户输入。 \n[0038] 在地面控制中心1与多无人机平台2中的多个无人机进行数据传输并进行系统控\n制时，各模块的具体工作为： \n[0039] (a)状态显示与数据库维护模块12： \n[0040] 显示地面控制中心状态和每一个无人机的飞行状态，并记录飞行器回传数据，包\n括无人机的状态数据和图像数据。 \n[0041] (b)任务分配模块13： \n[0042] 接收用户输入的指令，如编队飞行，协同避障，协同跟踪目标等，并根据具体的任\n务和无人机的状态，生成对总体任务拆分为针对每一个无人机的任务。例如协同跟踪地面\n运动物体的飞行任务，任务分配模块针对当前编队飞行的状态以及跟踪目标的速度进行任\n务分配，如让无人机分布于不同的高度，处于较高位置的无人机可以获取较大的视野范围，\n不会发生跟踪目标丢失的情况，处于较低位置的无人机可以获取较高位置的无人机对目标\n的定位信息进行近距离的细节观察，并且可以在目标丢失的情况下再次获得目标位置，从\n而到达对目标的鲁棒跟踪，并可以获取跟踪目标的细节信息； \n[0043] (c)协同控制模块14： \n[0044] 根据从任务分配线程得到的具体任务，将任务转化为对每一个无人机的语义层指\n令。例如，例如协同跟踪地面运动物体的飞行任务，该语义层的指令就包含对无人机的路径\n控制指令和速度控制指令，从而使得跟踪目标始终处于视野范围内； \n[0045] (d)定位线程16： \n[0046] 实时获取各个无人机的准确位置，具体的实现方式为GPS定位或者视觉定位。例\n如室内环境下，使用视觉方法进行定位，可以获取每个无人机的较为精确的位置信息。 \n[0047] (e)各类无人机对应的状态数据接收与处理子模块151： \n[0048] 该子模块的主要工作流程为，地面控制系统打开5554通信端口，并设置端口参\n数，循环读取绑定到该端口的socket数据，并解析数据包中包含的惯性导航信息，进而显\n示在地面控制系统屏幕上。AR.Drone无人机的惯性导航数据更新频率约为200Hz，包含的\n无人机的飞行状态信息（如起飞、悬停和降落等）、飞行器电池电量信息、三轴方向的速度信\n息、三轴方向的加速度信息、飞行高度信息（由机载超声波测距仪提供）、三轴陀螺仪输出数\n据等。 \n[0049] (f)各类无人机对应的图像数据接收与处理子模块152： \n[0050] AR.Drone无人机带有一个前视摄像头和一个俯视摄像头，在飞行过程中采集的图\n像信息经由飞行器压缩后通过5556端口发往地面控制系统。可以在地面控制系统与无人\n机建立初始通信连接时，通过配置相应参数选择回传的图像来源。其中，AR.Drone前置摄\n像头的更新频率约为15~18帧/秒，俯视摄像头更新频率约为19~22帧/秒。该子模块的\n主要工作流程为，地面控制系统打开5556通信端口，并设置端口参数，循环读取绑定到该\n端口的socket数据，解析图像数据，利用OpenCV对图像进行处理，并显示处理结果。 \n[0051] (g)各类无人机对应的用户输入与指令发送子模块153： \n[0052] 该子模块用以侦听用户的键盘控制命令输入，并随时监听控制命令生成模块生成\n的命令序列，将其转化为AR.Drone的命令格式通过无线通信链路发送给无人机。该子模块\n的主要工作流程为，地面控制系统打开5556通信端口，并设置端口参数，循环读取命令缓\n冲器，当命令缓冲器中有命令需要发送时，则将命令数据打包发送给无人机。 \n[0053] 从该实施例中可以看出，本发明的多无人机平台协同控制系统综合考虑了无人机\n与地面控制系统的数据传输、针对特定应用的系统运行线程及关键的数据处理模块，具有\n可扩展性好，稳定性好的优点。 \n[0054] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述\n实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件\n或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下\n列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路\n的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场\n可编程门阵列（FPGA）等。 \n[0055] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步\n骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介\n质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。 \n[0056] 此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以\n是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模\n块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如\n果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机\n可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。 \n[0057] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示\n例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特\n点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不\n一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何\n的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 \n[0058] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例\n性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨\n的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。