一种钢箱梁内部检测运载平台和系统

1.一种钢箱梁内部检测运载平台，其特征在于，包括运载架，多对平台轮，驱动至少一对所述平台轮转动的驱动组件，以及支撑调节机构，所述运载架与钢箱梁内部的检测门孔适配，所述运载架与所述平台轮转动连接，所述平台轮设置在所述运载架的下部，用于带动所述运载架运行，所述驱动组件与所述平台轮连接带动所述平台轮滚动，所述支撑调节机构设置在所述运载架上。
2.根据权利要求1所述的钢箱梁内部检测运载平台，其特征在于，所述支撑调节机构包括进行上下调节的升降机构和/或进行角度调节的旋转机构。
3.根据权利要求1所述的钢箱梁内部检测运载平台，其特征在于，所述运载架的下表面设置有至少一个锁紧机构，所述锁紧机构包括与所述运载架固定连接的固定件，相对于所述固定件移动的移动件，以及驱动所述移动件移动的驱动件，所述移动件移动锁定或解锁所述运载架。
4.根据权利要求3所述的钢箱梁内部检测运载平台，其特征在于，所述固定件包括与运载架固定连接的固定板，以及所述固定板两侧设置的两个连接板，所述连接板上均设置有滑槽；
所述移动件包括多个连杆，最下端的连杆沿所述滑槽上下移动，最下端的所述连杆设置有钩状的凸起，最下端的所述连杆向下移动，所述凸起锁紧所述运载架，最下端的所述连杆向上移动，所述凸起解锁所述运载架；
所述驱动件包括与所述移动件连接的驱动板，以及驱动所述驱动板的锁紧伸缩器，所述锁紧伸缩器伸缩带动最下端的所述连杆沿所述滑槽上下移动。
5.根据权利要求2所述的钢箱梁内部检测运载平台，其特征在于，所述运载架上还设置有控制柜，所述控制柜分别连接所述驱动组件、升降机构和/或旋转机构，用于对应控制所述驱动组件、升降机构和/或旋转机构的运行。
6.根据权利要求1所述的钢箱梁内部检测运载平台，其特征在于，所述运载架的下侧设置有多对防走偏的偏轮。
7.根据权利要求1所述的钢箱梁内部检测运载平台，其特征在于，所述运载架上还设置有检测障碍物的探测器。
8.一种钢箱梁内部检测运载系统，其特征在于，包括权利要求1‑7中任一所述运载平台，以及设置于多个所述检测门孔下侧的轨道，所述轨道用于所述运载平台的运行。
9.根据权利要求8所述的钢箱梁内部检测运载系统，其特征在于，所述轨道上设置有对所述运载平台定位的定位器。
10.根据权利要求8所述的钢箱梁内部检测运载系统，其特征在于，所述轨道上设置有为所述运载平台导电的滑触线。

一种钢箱梁内部检测运载平台和系统\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及钢箱梁内部检测技术领域，尤其涉及一种钢箱梁内部检测运载平台和系统。\n背景技术\n[0002] 悬索桥或斜拉桥正交异性桥面板在反复的车辆荷载作用下，容易发生疲劳开裂，是影响钢箱梁桥运营安全最严重的病害，目前钢箱梁内部的焊缝检查仍以人工观测为主，而在钢箱梁内部，裂纹可能出现部位多，长度短，宽度小，容易遗漏；梁高3m～4m，需要梯子等辅助设施；光线不良，可视范围小；行走不便，检查效率低；高温天气，无法检查；因此需要通过机器巡检替代人工，由于钢箱梁空间狭小等问题现有的无人机、机器狗和爬壁机器人等不便于在钢箱梁内移动，因此需要提供一种能够便捷的在钢箱梁内移动的运载设备。来搭载拍摄装置对钢箱梁内部的焊缝进行检查。\n实用新型内容\n[0003] 本实用新型主要解决的技术问题是提供一种钢箱梁内部检测运载平台和系统，解决如何搭载拍摄装置便捷的在钢箱梁移动的问题。\n[0004] 为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种钢箱梁内部检测运载平台，包括：运载架，多对平台轮，驱动至少一对所述平台轮转动的驱动组件，以及支撑调节机构，所述运载架与钢箱梁内部的检测门孔适配，所述运载架与所述平台轮转动连接，所述平台轮设置在所述运载架的下部，用于带动所述运载架运行，所述驱动组件与所述平台轮连接带动所述平台轮滚动，所述支撑调节机构设置在所述运载架上。\n[0005] 优选的，所述支撑调节机构包括进行上下调节的升降机构和/或进行角度调节的旋转机构。\n[0006] 优选的，所述运载架的下表面设置有至少一个锁紧机构，所述锁紧机构包括与所述运载架固定连接的固定件，相对于所述固定件移动的移动件，以及驱动所述移动件移动的驱动件，所述移动件移动锁定或解锁所述运载架。\n[0007] 优选的，所述固定件包括与运载架固定连接的固定板，以及所述固定板两侧设置的两个连接板，所述连接板上均设置有滑槽；所述移动件包括多个连杆，最下端的连杆沿所述滑槽上下移动，最下端的所述连杆设置有钩状的凸起，最下端的所述连杆向下移动，所述凸起锁紧所述运载架，最下端的所述连杆向上移动，所述凸起解锁所述运载架；所述驱动件包括与所述移动件连接的驱动板，以及驱动所述驱动板的锁紧伸缩器，所述锁紧伸缩器伸缩带动最下端的所述连杆沿所述滑槽上下移动。\n[0008] 优选的，所述运载架上还设置有控制柜，所述控制柜分别连接所述驱动组件、升降机构和/或旋转机构，用于对应控制所述驱动组件、升降机构和/或旋转机构的运行。\n[0009] 优选的，所述运载架的下侧设置有多对防走偏的偏轮。\n[0010] 优选的，所述运载架上还设置有检测障碍物的探测器。\n[0011] 基于同样的构思，还提供一种钢箱梁内部检测运载系统，包括上述运载平台，以及设置于多个所述检测门孔下侧的轨道，所述轨道用于所述运载平台的运行。\n[0012] 优选的，所述轨道上设置有对所述运载平台定位的定位器。\n[0013] 优选的，所述轨道上设置有为所述运载平台导电的滑触线。\n[0014] 本实用新型的有益效果是：本实用新型通过驱动组件使平台轮滚动带动运载架在钢箱梁内运行，运载架与钢箱梁内部的检测门孔适配，能够便于运载架搭载拍摄装置便捷的在钢箱梁内移动，高效快捷的对钢箱梁内部的焊缝进行检测。\n附图说明\n[0015] 图1是根据本实用新型钢箱梁内部检测运载平台一实施例的结构示意图；\n[0016] 图2是根据本实用新型钢箱梁内部检测运载平台的剖视结构示意图；\n[0017] 图3是根据本实用新型钢箱梁内部检测运载平台一实施例底部的结构示意图；\n[0018] 图4是根据本实用新型钢箱梁内部检测运载平台一实施例的锁紧机构的结构示意图；\n[0019] 图5是根据本实用新型钢箱梁内部检测运载平台一实施例的锁紧机构内多个连杆的连接结构示意图；\n[0020] 图6是根据本实用新型钢箱梁内部检测运载系统一实施例的结构示意图。\n具体实施方式\n[0021] 为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。\n[0022] 需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。\n[0023] 图1‑图5显示了本实用新型钢箱梁1内部检测运载平台的实施例，包括运载架A10，多对平台轮A20，驱动至少一对所述平台轮A20转动的驱动组件A30，以及支撑调节机构，所述运载架A10与钢箱梁1内部的检测门孔11适配，所述运载架A10与所述平台轮A20转动连接，所述平台轮A20设置在所述运载架A10的下部，用于带动所述运载架A10运行，所述驱动组件A30与所述平台轮A20连接带动所述平台轮A20滚动，所述支撑调节机构设置在所述运载架A10上。\n[0024] 通过驱动组件A30使平台轮A20滚动带动运载架A10在钢箱梁1内运行，运载架A10与钢箱梁1内部的检测门孔11适配，能够便于运载架A10搭载拍摄装置C便捷的在钢箱梁1内移动，高效快捷的对钢箱梁1内部的焊缝进行检测。\n[0025] 运载架A10可以为板状或框体，为板状结构时可以将偏轮A70、锁紧机构A50、平台轮A20等直接固定在运载架A10前后两侧的下部。为了节省材料，减轻重量，优选的，运载架A10为框体，运载架A10前后两侧的下部均可以设置第一安装板A101来固定偏轮A70、锁紧机构A50、平台轮A20等。运载架A10中间的上部也可以设置第二安装板A102来固定支撑调节机构。\n[0026] 运载架A10的宽度小于检测门孔11的宽度，运载架A10的长度小于两个检测门孔11之间的距离，通过运载架A10可以搭载支撑调节机构，通过支撑调节机构可以搭载拍摄装置C，通过拍摄装置C检测焊缝。运载架A10搭载支撑调节机构及拍摄装置C后的高度小于检测门孔11的高度，由此能够使运载平台便捷的通过检测门孔11在钢箱梁1内部移动。\n[0027] 驱动组件A30可以为电机或液压马达等，优选伺服电机。驱动组件A30可通过带轮A301和驱动轴A302连接平台轮A20带动一对平台轮A20滚动。\n[0028] 支撑调节机构支撑并调节拍摄装置C，通过支撑调节机构可以调节拍摄装置C的上下位置、旋转角度和翻转角度等。支撑调节机构可以包括升降机构A401、旋转机构A402和摇摆机构等。通过摇摆机构可调节拍摄装置C的翻转角度。\n[0029] 优选的，所述支撑调节机构包括进行上下调节的升降机构A401和/或进行角度调节的旋转机构A402。\n[0030] 当所述支撑调节机构只包括升降机构A401时，升降机构A401的下部设置在运载架A10上，升降机构A401的上端设置拍摄装置C。\n[0031] 当所述支撑调节机构只包括旋转机构A402时，旋转机构A402的固定部A4021设置在运载架A10上，旋转机构A402的旋转部A4022上设置拍摄装置C。\n[0032] 当所述支撑调节机构同时包括升降机构A401和旋转机构A402时，可以将旋转机构A402的固定部A4021设置在运载架A10上，旋转机构A402的旋转部A4022上设置升降结构，升降结构的上端设置拍摄装置C。还可以将升降机构A401的下部设置在运载架A10上，升降机构A401的上部设置旋转机构A402的固定部A4021，旋转机构A402的旋转部A4022上设置拍摄装置C。\n[0033] 优选的，如图1‑图3所示，所述支撑调节机构同时包括升降机构A401和旋转机构A402，升降机构A401的下部设置在运载架A10上，升降机构A401的上部设置旋转机构A402的固定部A4021，旋转机构A402的旋转部A4022上设置拍摄装置C。9\n[0034] 优选的，如图1所示，升降结构的上端设置有增加支撑范围的第一支撑板A403，所述旋转机构A402的固定部A4021设置在第一支撑板A403上。\n[0035] 所述升降机构A401可以为剪叉式升降机构A401等。为了确保升降机构A401的精度，优选的，所述升降机构A401包括多节伸缩节和驱动所述伸缩节伸缩的升降驱动器A4014。\n[0036] 优选的，所述升降驱动器A4014为伸缩油缸或伺服伸缩丝杆。通过伸缩油缸或伺服伸缩丝杆能够确保升降机构A401的平稳和准确的伸缩。\n[0037] 优选的，如图1和图2所示，所述伸缩节从上到下依次包括第一伸缩子节A4011、第二伸缩子节A4012和第三伸缩子节A4013，所述第一伸缩子节A4011的上端面与所述运载架A10的上表面趋近于平齐。由此能够减少升降机构A401在运载架A10上部的占用空间，减少运载架A10搭载支撑调节机构及拍摄装置C后的高度，更便于适配检测门孔11的高度。\n[0038] 优选的，如图1和图2所示，所述旋转机构A402包括固定部A4021、旋转部A4022和驱动所述旋转部A4022转动的旋转驱动器A4023，所述旋转部A4022与所述固定部A4021转动连接，所述固定部A4021固定于所述升级机构的上端，所述旋转部A4022与所述检测机构固定连接。\n[0039] 优选的，旋转机构A402为回转转盘机构，旋转驱动器A4023为伺服电机或蜗轮蜗杆减速机，由此旋转机构A402能够实现0‑360度的旋转。\n[0040] 优选的，旋转机构A402的旋转部A4022上设置有增加支撑范围的第二支撑板A404，第二支撑板A404上设置拍摄装置C。\n[0041] 进一步的，如图3‑图5所示，所述运载架A10的下表面设置有至少一个锁紧机构A50，所述锁紧机构A50包括与所述运载架A10固定连接的固定件A501，相对于所述固定件A501移动的移动件A502，以及驱动所述移动件A502移动的驱动件A503，所述移动件A502移动锁定或解锁所述运载架A10。\n[0042] 通过驱动件A503来驱动移动件A502，使移动件A502能够进行上下移动、左右移动、前后移动等，例如，移动件A502可以为一方形块，将移动件A502设置在平台轮A20的上下、左右或前后位置处，通过电机或丝杠作为驱动件A503来带动移动件A502移动来锁定或解锁运载架A10。当移动件A502移动并抵触在平台轮A20或轨道2上时，通过摩擦力将运载架A10进行锁定，锁定后运载架A10不能进行移动。当移动件A502移动并远离平台轮A20或者轨道2，移动件A502与平台轮A20或轨道2之间的摩擦力消失，运载架A10解锁能够进行移动。\n[0043] 优选的，如图4和图5所示，所述固定件A501包括与运载架A10固定连接的固定板A5011，以及所述固定板A5011两侧设置的两个连接板A5012，所述连接板A5012上均设置有滑槽A5013。所述移动件A502包括多个连杆，最下端的连杆沿所述滑槽A5013上下移动，最下端的所述连杆设置有钩状的凸起A5028，最下端的所述连杆向下移动，所述凸起A5028锁紧所述运载架A10，最下端的所述连杆向上移动，所述凸起A5028解锁所述运载架A10。所述驱动件A503包括与所述移动件A502连接的驱动板A5031，以及驱动所述驱动板A5031的锁紧伸缩器A5032，所述锁紧伸缩器A5032伸缩带动最下端的所述连杆沿所述滑槽A5013上下移动。\n[0044] 优选的，如图4所示，所述滑槽A5013包括上侧的竖直部A50131和下侧的倾斜部A50132，所述倾斜部A50132与所述竖直部A50131具有预设的夹角。预设的夹角为钝角，由此能够便于凸起A5028抵触在平台轮A20或轨道2的侧面，便于对运载架A10进行锁定。\n[0045] 优选的，如图5所示，所述移动件A502包括第一连杆A5021、第二连杆A5022和第三连杆A5023，所述第一连杆A5021的上端通过第一铰接杆A5024铰接在两个所述连接板A5012之间，所述第一连杆A5021的下端通过第二铰接杆A5025与所述第二连接杆的上端铰接，所述第二连杆A5022的下端通过第三铰接杆A5026与所述第三连杆A5023的上端铰接，所述第三连杆A5023的中部设有第四铰接杆A5027，所述第三铰接杆A5026和所述第四铰接杆A5027的两端在所述滑槽A5013内上下移动。\n[0046] 优选的，第二连杆A5022设置有两个，第一连杆A5021和第三连杆A5023设置在两个第二连杆A5022之间，依此可确保连接时的稳定性。\n[0047] 优选的，驱动板A5031为π形，驱动板A5031延伸出的两端卡设在两个第二连杆A5022上端的外侧。锁紧伸缩器A5032优选为电动伸缩杆。\n[0048] 优选的，所述第三铰接杆A5026与所述第四铰接杆A5027之间的距离与所述竖直部A50131和所述倾斜部A50132的长度相等。即当第四铰接杆A5027在倾斜部A50132的最下端时，第三铰接杆A5026位于竖直部A50131和倾斜部A50132的衔接处，由此能够便于第三铰接杆A5026和所述第四铰接杆A5027的两端顺畅的在所述滑槽A5013内上下移动。避免第四铰接杆A5027卡进倾斜部A50132无法移出的情况。也避免第四铰接杆A5027高于竖直部A50131和倾斜部A50132的衔接处时，锁定效果差的问题。\n[0049] 当两个锁紧机构A50对称设置时，优选的，所述锁紧伸缩器A5032的一端连接一所述锁紧机构A50中的一驱动板A5031，所述锁紧伸缩器A5032的另一端连接另一锁紧机构A50中的另一驱动件A503。由此能够通过一个锁紧伸缩器A5032同时控制两个对称设置的锁紧机构A50，能够节约成本。\n[0050] 优选的，所述锁紧机构A50设置有两对，分别对称设置在运载架A10的前后两侧，邻近所述平台轮A20设置。\n[0051] 优选的，如图1所示，所述运载架A10上还设置有控制柜A60，所述控制柜A60分别连接所述驱动组件A30、升降机构A401和/或旋转机构A402，用于对应控制所述驱动组件A30、升降机构A401和/或旋转机构A402的运行。\n[0052] 优选的，控制柜A60还可以连接锁紧伸缩器A5032，控制锁紧伸缩器A5032的运行。\n[0053] 控制柜A60内包括PLC或单片机，向PLC或单片机内写入控制程序来控制所述驱动组件A30、升降机构A401、旋转机构A402和锁紧伸缩器A5032的运行。\n[0054] 由此能够控制运载架A10的前后移动，升降机构A401的上下升降，旋转机构A402的角度旋转，以及锁紧伸缩器A5032的运行来控制运载架A10锁定和解锁。进而使得拍摄装置C能够进行前后、上下、旋转多个方向上的动作。\n[0055] 进一步的，如图1和图3所示，所述运载架A10的下侧设置有多对防走偏的偏轮A70。\n优选的，偏轮A70通过偏轮板A80固定在运载架A10前后两端的下侧，偏轮板A80包括横向设置的加固子板A801、加固子板A801连接竖向设置的第一轮板A802和第一轮板A802下侧横向设置的第二轮板A803，第二轮板A803向远离轨道2的方向延伸，偏轮A70竖向设置在第二轮板A803上，所述偏轮A70的外表面与所述轨道2的侧面接触，可使偏轮A70沿轨道2的侧面滚动，避免运载架A10的走偏。\n[0056] 进一步的，所述运载架A10的下侧的前后两端还设置有多对防倾斜的防倾板(图中未显示)。防倾板包括竖向设置的第一倾板和第一倾板下侧横向设置的第二倾板，第二倾板向轨道2的方向延伸。此时防倾板为L形。防倾板的结构还可以与偏轮板A80的结构相似具有加固子板A801，所不同的是第二倾板与第二轮板A803的延伸方向相反。此时防倾板为Z形。\n当轨道2为工字型钢时，第二倾板在工字型钢上边沿的正下方，由此防止运载架A10的倾斜。\n优选的，第二倾板与工字型钢上边沿的正下方具有间隙，间隙为0.5‑3mm，优选1mm。通过该间隙能够避免运载架A10在运行时防倾板与轨道2接触而增加摩擦力影响运行，而当运载架A10发生倾斜间隙消失时，防倾板的第二倾板与轨道2接触，防止运载架A10倾斜。\n[0057] 优选的，所述运载架A10上还设置有检测障碍物的探测器(图中未显示)。所述探测器包括红外探测器和/或超声波探测器。\n[0058] 基于同样的构思，如图6所示，本实用新型还可以包括一种钢箱梁1内部检测运载系统，包括所述运载平台，以及设置于多个所述检测门孔11下侧的轨道2，所述轨道2用于所述运载平台的运行。轨道2优选工字型钢。\n[0059] 优选的，所述轨道2上设置有对所述运载平台定位的定位器(图中未显示)。所述定位器包括有限位开关、RFID和/或编码器。通过定位器能够准确的定位运载平台在轨道2上的位置，准确的定位到需要监测的焊缝位置。\n[0060] 优选的，所述轨道2上设置有为所述运载平台导电的滑触线(图中未显示)。滑触线包括设置在轨道2上的导管和与运载平台连接的受电器。通过滑触线能够安全可靠为运载架A10导电。\n[0061] 由此可见，本实用新型公开了一种钢箱梁1内部检测运载平台和系统。控制柜A60控制驱动组件A30启动，驱动组件A30带动运载架A10沿轨道2运行，通过定位器检测到运载架A10到达预设位置后，控制杆控制升降机构A401和旋转机构A402运行，调整拍摄装置C的位置来对钢箱梁1内部的焊缝进行检测，具有高效快捷的优点。\n[0062] 以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。