一种消防车

1.一种消防车，包括底盘(100)以及设置于所述底盘(100)上的臂架系统(200)、喷射系统(300)、液压系统(400)及电气控制系统(500)，其特征在于，所述底盘(100)包括支撑装置(110)、动力系统(120)及行驶单元(130)，所述臂架系统(200)包括依次铰接的多节折叠臂，所述多节折叠臂的第一臂(210)与所述支撑装置(110)连接，所述喷射系统(300)包括沿所述多节折叠臂延伸的输送管路(310)、设置在所述多节折叠臂末端的喷射器(320)以及用于向所述喷射器(320)泵送介质的介质泵(330)，所述液压系统(400)包括用于驱动所述多节折叠臂变幅的液压泵(410)，所述电气控制系统(500)与所述动力系统(120)及液压系统(400)连接，所述动力系统(120)可选择地为所述行驶单元(130)、介质泵(330)及液压泵(410)的至少其中之一提供动力；且所述支撑装置(110)包括固定转塔(111)、设置在所述固定转塔(111)上的前支腿(113)、后支腿(114)，所述固定转塔(111)通过连接架(115)设置在所述行驶单元(130)上，所述前支腿(113)包括第一前支撑(1131)及第二前支撑(1132)，所述后支腿(114)包括第一后支撑(1141)及第二后支撑(1142)；所述第一前支撑(1131)、第二前支撑(1132)、第二后支撑(1142)及第一后支撑(1141)在地面的支撑点所围成的区域为支撑范围(117)；在所述多节折叠臂的任意状态下，所述消防车的整车重心位于所述第一前支撑(1131)、第二前支撑(1132)、第二后支撑(1142)及第一后支撑(1141)在地面的支撑点最大可围成的支撑范围(117)内；所述电气控制系统(500)包括安全保护单元(550)，所述安全保护单元(550)用于臂架角度监测以计算整车重心。
2.根据权利要求1所述的消防车，其特征在于，所述支撑装置(110)还包括设置在所述固定转塔(111)上的转台(112)，所述转台(112)通过回转机构(116)与所述固定转塔(111)连接，所述第一臂(210)铰接在所述转台(112)上。
3.根据权利要求2所述的消防车，其特征在于，所述支撑范围(117)向内偏移预定距离为安全范围(118)，在所述多节折叠臂的最大水平展开状态下，所述消防车的整车重心位于最大的所述安全范围(118)内。
4.根据权利要求3所述的消防车，其特征在于，所述电气控制系统(500)用于根据所述支撑范围(117)通过所述液压系统(400)控制所述多节折叠臂，使所述消防车的整车重心位于所述支撑范围(117)内；
或，所述电气控制系统(500)用于根据所述安全范围(118)通过所述液压系统(400)控制所述多节折叠臂，使所述消防车的整车重心位于所述安全范围(118)内。
5.根据权利要求1-4任一项所述的消防车，其特征在于，所述多节折叠臂还包括依次铰接的第二臂(220)、第三臂(230)、第四臂(240)、第五臂(250)，所述第二臂(220)与所述第一臂(210)铰接，在折叠状态，所述第一臂(210)、第二臂(220)与所述第四臂(240)、第五臂(250)位于两个不同的竖直平面上，所述第三臂(230)从所述第二臂(220)所在的竖直平面延伸到所述第四臂(240)所在的竖直平面上。
6.根据权利要求1-4任一项所述的消防车，其特征在于，所述喷射系统(300)还包括设置于所述底盘(100)上的介质箱(340)，所述介质泵(330)的进口通过泵入口管路(311)与所述介质箱(340)连通，所述介质泵(330)的出口通过输送管路(310)与所述喷射器(320)连通，在所述输送管路(310)上还连接有外供介质管路(312)，所述外供介质管路(312)与所述介质泵(330)的出口之间设置有泵出口止回阀(350)。
7.根据权利要求6所述的消防车，其特征在于，所述泵入口管路(311)上连接有外吸管路(313)，所述外吸管路(313)与所述介质箱(340)之间设置有第一通断阀(351)，所述外吸管路(313)上设置有第二通断阀(352)，外供介质管路(312)设置有第三通断阀(353)。
8.根据权利要求1-4任一项所述的消防车，其特征在于，所述液压系统(400)包括由所述液压泵(410)驱动的支腿液压子系统(420)、臂架液压子系统(430)及转台液压子系统(440)，所述支腿液压子系统(420)用于驱动所述消防车各支腿的收展及下撑动作，臂架液压子系统(430)用于驱动所述多节折叠臂的变幅动作，所述转台液压子系统(440)用于驱动所述臂架系统(200)整体的回转动作。
9.根据权利要求1-4任一项所述的消防车，其特征在于，动力系统(120)包括底盘发动机，所述电气控制系统(500)包括臂架控制单元(510)、支腿控制单元(520)、喷射控制单元(530)、底盘控制单元(540)，所述臂架控制单元(510)用于控制所述多节折叠臂的变幅以及臂架系统(200)整体的回转；所述支腿控制单元(520)用于控制所述消防车各支腿的收展及调平；所述喷射控制单元(530)用于控制所述介质泵(330)的泵送速度及喷射器(320)的喷射量；所述底盘控制单元(540)用于监测所述底盘发动机的速度；所述安全保护单元(550)用于进行支腿离地保护和/或上下车互锁保护。

一种消防车\n技术领域\n[0001] 本发明涉及消防车辆技术，特别涉及一种消防车。\n背景技术\n[0002] 消防车是一种专门用于消防救援的车辆，其通常包括底盘、臂架系统和喷射系统。\n底盘包括行驶单元和支撑装置(通常为设置于行驶单元上的固定转塔)，喷射系统包括管路和水炮，用于输送和喷射特定灭火介质，臂架系统包括多节臂架，用于支撑工作平台和布设管路，工作平台和水炮设置于臂架末端，臂架系统可将水炮和工作平台支撑到预定的高度或位置。由于消防工作时间紧迫，工作环境复杂，施工要求多样，因此，对消防车臂架系统和喷射系统提出了较高的要求。\n[0003] 现有技术的消防车，臂架系统基本上采用的“伸缩臂架+伸缩臂架”或“伸缩臂架+多节折叠臂架”的结构，两组伸缩臂架之间、伸缩臂架与折叠臂架之间、多节折叠臂架之间一般采用油缸或油缸连杆机构实现变幅。对于“伸缩臂架+伸缩臂架”形式的臂架系统至少存在如下问题：(1)伸缩臂架上下方向伸缩，但不能全水平工作，工作幅度小(一般在30米以内)，当车身距着火点较远时，位于臂架末端的水炮出水只有少量能达到着火点，灭火效率低；(2)臂架只有一个折叠关节，动作不灵活，不能进行跨障碍的灭火。而对于“伸缩臂架+多节折叠臂架”形式的臂架系统，由于受限于伸缩臂架和支撑装置的结构，整套臂架系统不能够全水平工作或全竖直工作。\n[0004] 同时，现有的消防车中，喷射系统大多采用水罐储水、水泵打水和水炮喷水的方式，较为适合小范围的灭火救援，对于大范围多台设备工作的场合，各设备单独工作，联合作业不便。\n[0005] 因此，如何提高消防车臂架系统的灵活性和协同工作能力是当前本领域技术人员需要解决的技术问题。\n发明内容\n[0006] 有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种消防车，以提高消防车臂架系统的灵活性和协同工作能力，从而提高救援效率。\n[0007] 本发明提供了一种消防车，包括底盘以及设置于所述底盘上的臂架系统、喷射系统、液压系统及电气控制系统，所述底盘包括支撑装置、动力系统及行驶单元，所述臂架系统包括依次铰接的多节折叠臂，所述多节折叠臂的第一臂与所述支撑装置连接，所述喷射系统包括沿所述多节折叠臂延伸的输送管路、设置在所述多节折叠臂末端的喷射器以及用于向所述喷射器泵送介质的介质泵，所述液压系统包括用于驱动所述多节折叠臂变幅的液压泵，所述电气控制系统与所述动力系统及液压系统连接，所述动力系统可选择地为所述行驶单元、介质泵及液压泵的至少其中之一提供动力。\n[0008] 优选地，所述支撑装置包括固定转塔、设置在所述固定转塔上的转台、前支腿、后支腿，所述固定转塔通过连接架设置在所述行驶单元上，所述转台通过回转机构与所述固定转塔连接，所述第一臂铰接在所述转台上。\n[0009] 优选地，所述前支腿包括第一前支撑及第二前支撑，所述后支腿包括第一后支撑及第二后支撑；所述第一前支撑、第二前支撑、第二后支撑及第一后支撑在地面的支撑点所围成的区域为支撑范围；在所述多节折叠臂的任意状态下，所述消防车的整车重心位于所述第一前支撑、第二前支撑、第二后支撑及第一后支撑在地面的支撑点最大可围成的支撑范围内。\n[0010] 优选地，所述支撑范围向内偏移预定距离为安全范围，在所述多节折叠臂的最大水平展开状态下，所述消防车的整车重心位于最大的所述安全范围内。\n[0011] 优选地，所述电气控制系统用于根据所述支撑范围通过所述液压系统控制所述多节折叠臂，使所述消防车的整车重心位于所述支撑范围内；\n[0012] 或，所述电气控制系统用于根据所述安全范围通过所述液压系统控制所述 多节折叠臂，使所述消防车的整车重心位于所述安全范围内。\n[0013] 优选地，所述多节折叠臂还包括依次铰接的第二臂、第三臂、第四臂、第五臂，所述第二臂与所述第一臂铰接，在折叠状态，所述第一臂、第二臂与所述第四臂、第五臂位于两个不同的竖直平面上，所述第三臂从所述第二臂所在的竖直平面延伸到所述第四臂所在的竖直平面上。\n[0014] 优选地，所述喷射系统还包括设置于所述底盘上的介质箱，所述介质泵的进口通过泵入口管路与所述介质箱连通，所述介质泵的出口通过输送管路与所述喷射器连通，在所述输送管路上还连接有外供介质管路，所述外供介质管路与所述介质泵的出口之间设置有泵出口止回阀。\n[0015] 优选地，所述泵入口管路上连接有外吸管路，所述外吸管路与所述介质箱之间设置有第一通断阀，所述外吸管路上设置有第二通断阀，外供介质管路设置有第三通断阀。\n[0016] 优选地，所述液压系统包括由所述液压泵驱动的支腿液压子系统、臂架液压子系统及转台液压子系统，所述支腿液压子系统用于驱动所述消防车各支腿的收展及下撑动作，臂架液压子系统用于驱动所述多节折叠臂的变幅动作，所述转台液压子系统用于驱动所述臂架系统整体的回转动作。\n[0017] 优选地，动力系统包括底盘发动机，所述电气控制系统包括臂架控制单元、支腿控制单元、喷射控制单元、底盘控制单元、安全保护单元，所述臂架控制单元用于控制所述多节折叠臂的变幅以及臂架系统整体的回转；所述支腿控制单元用于控制所述消防车各支腿的收展及调平；所述喷射控制单元用于控制所述介质泵的泵送速度及喷射器的喷射量；所述底盘控制单元用于监测所述底盘发动机的速度；所述安全保护单元用于进行支腿离地保护和/或臂架角度监测和/或上下车互锁保护。\n[0018] 本发明提供的消防车，包括底盘以及设置于底盘上的臂架系统、喷射系统、液压系统及电气控制系统，底盘包括支撑装置、动力系统及行驶单元，臂架系统包括依次铰接的多节折叠臂，多节折叠臂的第一臂与支撑装置连接，即臂架系统为全折叠臂架，可以实现水平作业甚至在低于消防车的地方作业，臂架工 作幅度大，折叠臂架动作灵活，可跨域障碍进行灭火救援。喷射系统包括沿多节折叠臂延伸的输送管路、设置在多节折叠臂末端的喷射器以及用于向喷射器泵送介质的介质泵，由于输送管路在折叠臂架系统上延伸，布置方便，不易发生故障。液压系统包括用于驱动所述多节折叠臂变幅的液压泵，电气控制系统与动力系统及液压系统连接，动力系统可选择地为行驶单元、介质泵及液压泵的至少其中之一提供动力，这样，动力系统可以在消防车行驶状态选择为行驶单元提供动力；在救援准备阶段，通过液压系统驱动消防车支撑装置(即支腿)伸展及支撑，以及驱动臂架展开到预定位置；在救援阶段为介质泵和液压泵提供动力，从而实现多节折叠臂变幅及喷射器喷射工作；\n在救援结束后，控制消防车支撑装置及臂架收回。\n[0019] 在进一步的技术方案中，通过定义支撑范围及安全范围，保证支撑装置满足臂架系统在任意状态下对支撑装置的需求，同时通过电气控制系统，保证臂架系统动作时，消防车的整车重心位于实际的支撑范围或安全范围内，保证消防车作业安全。\n[0020] 在进一步的技术方案中，通过设置外供介质管路及泵出口止回阀，可以将其它消防车泵送的介质通过输送管道和喷射器喷射到预定位置；通过设置外吸管路及第一通断阀，可以通过介质泵，从外部介质源或其它消防车的介质箱中泵送灭火介质；通过设置介质箱，介质泵可以从介质箱中直接获取灭火介质，并泵送到预定位置，因此提高了消防车联合作业的效率和协同工作能力。\n附图说明\n[0021] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。\n[0022] 图1为本发明实施例提供的一种消防车在施工状态的示意图；\n[0023] 图2为图1所示消防车中的支撑装置的结构示意图；\n[0024] 图3为图1所示消防车中的支撑装置的支撑原理示意图；\n[0025] 图4为图1所示消防车中的臂架系统示意图；\n[0026] 图5为图1所示消防车中的底盘示意图；\n[0027] 图6为图1所示消防车中的喷射系统原理图；\n[0028] 图7为图1所示消防车中的底盘动力系统示意图；\n[0029] 图8为图1所示消防车中的液压系统示意图；\n[0030] 图9为图1所示消防车中的电气控制系统示意图。\n[0031] 图中：\n[0032] 底盘100、支撑装置110、固定转塔111、转台112、前支腿113、第一前支撑1131、第二前支撑1132、后支腿114、第一后支撑1141、第二后支撑1142、连接架115、回转机构116、支撑范围117、安全范围118、动力系统120、行驶单元130；\n[0033] 臂架系统200、第一臂210、第二臂220、第三臂230、第四臂240、第五臂250；\n[0034] 喷射系统300、输送管路310、泵入口管路311、外供介质管路312、外吸管路313、低压外供管路314、转台管路315、加注管路316、喷射器320、介质泵330、介质箱340、泵出口止回阀350、第一通断阀351、第二通断阀352、第三通断阀353、第四通断阀355、第五通断阀\n355；\n[0035] 液压系统400、液压泵410、支腿液压子系统420、臂架液压子系统430、转台液压子系统440；\n[0036] 电气控制系统500、臂架控制单元510、支腿控制单元520、喷射控制单元530、底盘控制单元540、安全保护单元550。\n具体实施方式\n[0037] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。\n[0038] 请参考图1-图7，本发明提供的一种消防车，包括底盘100以及设置于底盘100上的臂架系统200、喷射系统300、液压系统400及电气控制系统500，底盘100包括支撑装置110、动力系统120及行驶单元130，臂架系统200包括依 次铰接的多节折叠臂，多节折叠臂的第一臂210与支撑装置110连接，换句话说，该消防车的臂架系统200为全折叠臂架系统，从第一臂210到最后一节臂架均为折叠臂，这样，可以实现臂架系统水平作业甚至在低于消防车的地方作业，臂架工作幅度大，折叠臂架动作灵活，可跨域障碍进行灭火救援(参考图1)。同时，喷射系统300包括沿多节折叠臂延伸的输送管路310、设置在多节折叠臂末端的喷射器\n320以及用于向喷射器320泵送介质的介质泵330，由于输送管路310在全折叠的臂架系统上延伸，布置方便，克服了现有伸缩臂架系统介质输送困难的问题，且不易发生故障。另外，液压系统400包括用于驱动多节折叠臂变幅的液压泵410，电气控制系统500与动力系统120及液压系统400连接，动力系统120可选择地为行驶单元130、介质泵330及液压泵410的至少其中之一提供动力，即动力系统120可以为行驶单元130、介质泵330及液压泵410中的任意一个、任意两个提供动力(若需要，也可为全部提供动力)，比如，动力系统120可以在消防车行驶状态选择为行驶单元提供动力；在救援准备阶段，通过液压系统驱动消防车支撑装置(即支腿)伸展及支撑，以及驱动臂架展开到预定位置；在救援阶段为介质泵330和液压泵410提供动力，从而实现多节折叠臂变幅及喷射器320工作；在救援结束后，控制消防车支撑装置\n110及臂架收回。\n[0039] 上述方案中，介质泵330根据消防车灭火的介质进行选择，通常以水作为灭火介质，此时介质泵330采用水泵，对应地，喷射器320为水炮，当然灭火介质也可以为其他泡沫或粉末。另外，要实现动力系统120动力的选择供应，如图7所示，动力系统120优选包括底盘发动机，底盘发动机通过动力分配装置(如分动箱)将动力选择性地传递给行驶单元130、液压泵410、介质泵330。同时，还需要说明的是，介质泵330可以单独由动力分配装置驱动，也可以通过液压泵410驱动马达，再由马达驱动，在此不作限定。\n[0040] 如图2所示，为满足消防车多节折叠臂架任意施工的要求，支撑装置110优选包括固定转塔111、设置在固定转塔111上的转台112、两个前支腿113、两个后支腿114，固定转塔\n111通过如副车架之类的连接架115设置在行驶单 元130上，转台112通过回转机构116与固定转塔111连接，第一臂210铰接在转台112上，通过设置回转机构116，转台112可以相对于固定转塔111转动，从而带动铰接在转台112上的臂架系统200整体转动。前支腿113、后支腿\n114可以采用多种方式，优选如图2所示，前支腿113采用多节伸缩支腿，后支腿114采用摆动支腿，从而便于达到对臂架系统任意展开状态支撑的要求。\n[0041] 如图2-3所示，进一步地，前支腿113包括第一前支撑1131及第二前支撑1132，后支腿114包括第一后支撑1141及第二后支撑1142；在消防车工作时，第一前支撑1131、第二前支撑1132、第一后支撑1141及第二后支撑1142均支撑于地面上，用于承载整个消防车的重量，若定义第一前支撑1131、第二前支撑1132、第二后支撑1142及第一后支撑1141在地面的支撑点所围成的区域为支撑范围117；在臂架系统200的多节折叠臂的任意状态下，消防车的整车重心位于第一前支撑1131、第二前支撑1132、第二后支撑1142及第一后支撑1141在地面的支撑点最大可围成的支撑范围117内，即在设计消防车时，需保证臂架系统200在任意状态下，整车重心位于最大的支撑范围117内，或各支腿(包括前支腿113、后支腿114)最大可形成的支撑范围117要包围臂架系统200在任意状态下的整车重心。这样，可以保证消防车的支持装置110能够满足臂架系统200在任意展开状态下的需求。\n[0042] 具体地，如图3所示，支撑范围117为四边形，若有更多的支腿，支撑范围还可能为五边形、六边形等，前述最大可围成的支撑范围117可以通过如下方式获得，将两个前支腿\n113伸出到最长状态，将两个后支腿114分别向两侧摆动预定角度(该预定角度可由消防车结构尺寸及各部分重心计算获得)，可以理解，在多节折叠臂处于水平展开状态下，将转台\n112旋转一周，消防车重心变化范围最大，重心大致在重心圆119(整车重心变化的最大范围)上变化，上述方案可以保证该重心圆119位于该最大的支撑范围117内，因此，在支撑装置110的最大支撑范围117下，保证臂架系统200任意状态展开和旋转不会导致消防车倾翻。\n[0043] 为进一步保证支撑的安全性，将支撑范围117向内偏移预定距离为安全范 围118，该偏移量可以根据安全系数选择，各个方向的偏移量可以相同或不同，安全范围如图3中虚线所示，在多节折叠臂的最大水平展开状态下，消防车重心变化范围最大，消防车的整车重心位于最大的安全范围118内，即保证重心圆119位于安全范围118内，换言之，第一前支撑\n1131、第二前支撑1132、第二后支撑1142及第一后支撑1141在地面的支撑点所围成的区域向内偏移预定距离形成的安全范围118包围重心圆119(也即包围消防车任意状态下的整车重心)，进一步提高消防车支撑安全性，降低消防车倾翻事故发生概率。\n[0044] 上述方案是通过从支撑装置110的设计上保证消防车的支撑要求，但可能由于工作场所的限制，前后支腿113、114的伸长和摆动受到限制，实际支撑范围小于最大支撑范围，此时需要对臂架系统200的展开程度进行限制，一种方式是，电气控制系统500根据支撑范围117通过液压系统400控制多节折叠臂，使消防车的整车重心位于支撑范围117内，即保证整车的重心位于实际的支撑范围内；为进一步保证安全性，另一种方式是，电气控制系统\n500根据安全范围118通过液压系统400控制多节折叠臂，使消防车的整车重心位于安全范围118内，由于安全范围118小于支撑范围117，后一种方式对臂架展开的限制程度更大，更容易保证消防车支撑安全。\n[0045] 上述方案中，臂架系统200可以包括3节以上的折叠臂，如3节、4节、5节、6节、7节等，各臂架之间可以正折也可以反折，可以折叠成Z型，也可折叠成R或RZ型。具体地，如图4所示，多节折叠臂还包括依次铰接的第二臂220、第三臂230、第四臂240、第五臂250，第二臂\n220与第一臂210铰接，在折叠状态，第一臂210、第二臂220与第四臂240、第五臂250位于两个不同的竖直平面上，第三臂230从第二臂220所在的竖直平面延伸到第四臂240所在的竖直平面上。通过将臂架系统200折叠在两个不同的平面上，在臂架系统200的折叠状态，布置更紧凑，充分利用了底盘100上方的空间。该臂架系统200中，第一臂210与转台112之间优选通过液压油缸驱动，第一臂210与第二臂220之间，第二臂220与第三臂230之间，第三臂230与第四臂240之间，第四臂240与第五臂250之间优选通过液压油缸-连杆机构驱动变幅。另外，图 3可见，输送管路310沿着臂架系统200从第一臂210延伸到第五臂250，喷射器320位于第五臂250的末端。\n[0046] 上述方案中，喷射系统300可以采用多种选择，优选地，如图5-6所示，喷射系统300还包括设置于底盘100上的介质箱340，介质泵330的进口通过泵入口管路311与介质箱340连通，介质泵330的出口通过输送管路310与喷射器320连通，在输送管路310上还连接有外供介质管路312，外供介质管路312与介质泵330的出口之间设置有泵出口止回阀350。通过设置介质箱340，介质泵330可以从介质箱340中直接获取灭火介质，提高效率，通过在输送管路310上连接外供介质管路312，外供介质管路312与介质泵330的出口之间设置泵出口止回阀350，在介质泵330出现故障或介质源不足的情况下，可以将其它消防车泵送的介质通过该臂架系统200上的输送管道310和喷射器320喷射到预定位置，协作能力强。\n[0047] 进一步地，泵入口管路311上连接有外吸管路313，外吸管路313与介质箱340之间设置有第一通断阀351，外吸管路313上设置有第二通断阀352，外供介质管路312设置有第三通断阀353。通过设置外吸管路313及第一通断阀351，可以通过介质泵，从外部介质源或其它消防车的介质箱中泵送灭火介质到喷射器320，在消防车介质箱340不能满足需求时，拓展了应用范围，提高了消防车联合作业的效率和协同工作能力。同时，还可以在输送管路\n310上设置第四通断阀354，关闭第四通断阀354同时打开第三通断阀353，可以通过介质泵\n330向其他消防车泵送高压介质，联合作业效率进一步提高。另外，还设置有低压外供管路\n314，用于向外部供应低压介质，低压外供管路314可以与介质箱340或介质泵330的入口或出口连通；输送管路310包括设置在转台112上的转台管路315，转台管路315上优选设置回转接头，通过回转接头实现输送管路310在转台处的旋转导通；为了保证介质箱340中具有充足的介质，优选还设置连通介质箱340的加注管路316，加注管路316上设置有第五通断阀\n355，用于控制向介质箱340中加注介质的通断和/或流量。\n[0048] 上述方案中，如图8所示，液压系统400包括由液压泵410驱动的支腿液 压子系统\n420、臂架液压子系统430及转台液压子系统440，支腿液压子系统420用于驱动消防车各支腿的收展及下撑动作，臂架液压子系统430用于驱动多节折叠臂的变幅动作，转台液压子系统440用于驱动臂架系统200整体的回转动作。通过液压系统400，可以实现消防车支腿、臂架系统及转台的不同动作，实现方便、简单、便于实现。\n[0049] 上述方案中，优选地，如图9所示，动力系统120包括底盘发动机，电气控制系统500包括臂架控制单元510、支腿控制单元520、喷射控制单元530、底盘控制单元540、安全保护单元550，臂架控制单元510用于控制多节折叠臂的变幅以及臂架系统200整体的回转(即转台的回转)；支腿控制单元520用于控制消防车各支腿的收展及调平；喷射控制单元530用于控制介质泵330的泵送速度及喷射器320的喷射量，当然还可以用来控制各阀门(如止回阀、通断阀等)的启闭；底盘控制单元540用于监测发动机的速度，还可以对底盘各种指示灯进行控制，进行提示或报警；安全保护单元550用于进行支腿离地保护和/或臂架角度监测和/或上下车互锁保护。具体地，支腿离地保护可以通过检测各支腿的受力，判断支腿是否支撑状态，可以用于判定消防车倾翻可能性；臂架角度监测可以通过设置在臂架上的倾角传感器等检测装置，获取臂架角度，判断臂架的展开位置，计算整车重心；上下车互锁保护用于对上车(即臂架系统)与下车(即底盘)进行互锁保护，保证工作安全。\n[0050] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。