机器人的手眼标定方法、系统、电子设备和存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN201911081031.3
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2019-11-07
申请人：
上海电气集团股份有限公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	机器人的手眼标定方法、系统、电子设备和存储介质
申请号	CN201911081031.3	申请日期	2019-11-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-01-03	公开/公告号	CN110640747A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	上海电气集团股份有限公司	申请人地址	上海市长宁区兴义路8号30层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海电气集团股份有限公司	当前权利人	上海电气集团股份有限公司
发明人	李丹;潘昕荻;周朝政;叶震
代理机构	上海弼兴律师事务所	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种机器人的手眼标定方法、系统、电子设备和存储介质，所述手眼标定方法包括预设所述末端工具的末端点在法兰的法兰坐标系下的初始位置数据；分别获取第一数据集合；根据初始位置数据和第一数据集合获取基座坐标系到第二靶球坐标系的目标姿态矩阵；分别获取第二数据集合；根据初始位置数据、目标姿态矩阵和第二数据集合获取基座坐标系到第二靶球坐标系的第一目标位置矩阵，以及末端工具的末端点在法兰的法兰坐标系下的第二目标位置矩阵。本发明通过靶球的设定，使得标定过程简单，易操作，降低了对操作者的技术要求；降低了测量误差，提高了标定精度，还增大了机械臂的空间活动范围。

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