全自动玻璃水平堆垛机

1.一种全自动玻璃水平堆垛机，用于对玻璃生产线上的玻璃进行吸取和水平堆垛，其特征在于：包括架设在所述玻璃生产线上方的横轨、至少一个堆垛平台组以及至少一个用于将该玻璃生产线的所述玻璃吸取后移至至少一个所述堆垛平台组上进行堆垛的吸取主机；
至少一个所述吸取主机包括连接在所述横轨上的固定框架、驱动所述固定框架沿所述横轨的延伸方向移动的行走装置、设置在所述固定框架内的活动框架、用于驱动所述活动框架相对所述固定框架上下移动的升降装置、在所述活动框架向下移动时吸取所述玻璃生产线上的所述玻璃的吸盘架以及用于使吸盘架相对所述活动框架沿该玻璃生产线上的所述玻璃的移动方向移动的移动装置；所述移动装置分别与所述活动框架和所述吸盘架连接，所述吸盘架上设有用于吸取所述玻璃的吸取组件；在所述玻璃生产线上的所述玻璃进入所述吸取主机的下方之前，通过升降装置将连接有吸盘架的活动框架下降，同时所述吸盘架朝与所述玻璃移动方向相反的方向移动至最外端，所述吸盘架与所述玻璃生产线的输送辊道之间留有供玻璃进入的预定间距，等待所述玻璃的进入；当所述玻璃进入所述吸盘架的正下方后，所述吸盘架朝该玻璃表面继续下移；在所述吸取组件压紧所述玻璃表面的同时驱动所述吸盘架朝与所述玻璃移动方向并以与所述玻璃移动速度相同的速度移动；所述吸盘架将所述玻璃升起并移动至所述堆垛平台组上进行堆垛。
2.根据权利要求1所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：所述移动装置包括设置所述活动框架底部的随动框和用于驱动所述随动框相对所述活动框架水平移动的随动框驱动机构，所述吸盘架固设在所述随动框上。
3.根据权利要求2所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：所述吸取主机还包括一旋转装置，所述旋转装置包括分别与所述活动框架和所述随动框连接的第一转轴以及用于驱动所述随动框绕所述第一转轴的轴线旋转的旋转驱动机构，所述第一转轴的轴线呈铅垂设置。
4.根据权利要求3所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：所述玻璃具有一侧壁，所述吸取主机还包括用于检测所述玻璃的该侧壁与所述玻璃移动方向偏差角度以及检测该侧壁与所述第一转轴之间间距的位置检测装置。
5.根据权利要求1所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：所述固定框架上设置有多个用于将其支撑在所述横轨上的第一滚轮，所述横轨上沿其延伸方向固设有一齿条，所述行走装置包括与所述固定框架固定连接的移动座、与所述齿条啮齿配合的第一齿轮以及用于驱动所述第一齿轮转动的第一动力件，所述第一动力件固设在所述移动座上。
6.根据权利要求1所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：所述升降装置包括分别与所述固定框架和所述活动框架连接的链条以及用于拉动所述链条的第二动力件。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：所述玻璃生产线上的玻璃可以相对所述玻璃生产线沿第一方向移动，所述横轨的延伸方向与所述第一方向在同一水平面上垂直设置；所述全自动玻璃水平堆垛机包括并排设置在所述横轨上且能相对移动的两个所述吸取主机和与两个所述吸取主机分别对应的两个所述堆垛平台组。
8.根据权利要求7所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：每个所述堆垛平台组均包括沿所述横轨的延伸方向顺序放置在所述玻璃生产线外侧的升降平台和行走翻转平台；
所述升降平台包括第一底座、设置在所述第一底座上且用于叠放玻璃的第一平板组件以及驱动所述第一平板组件升降的第一升降机构，所述第一平板组件包括多个第一平板，多个所述第一平板分别沿所述横轨的延伸方向延伸，并在所述第一方向上相间设置；所述行走翻转平台包括第二底座、设置在所述第二底座上且用于装载叠放在所述第一平板组件上的玻璃的第二平板组件以及驱动所述第二平板组件向外侧翻转的第一翻转机构，所述第二平板组件包括多个第二平板，多个所述第二平板分别沿所述横轨的延伸方向延伸，且在所述第一方向上相间设置并与多个所述第一平板分别错开；所述行走翻转平台还包括设置在所述第二底座底部的第二滚轮和驱动所述第二滚轮沿所述横轨的延伸方向移动的第三动力件。
9.根据权利要求7所述的全自动玻璃水平堆垛机，其特征在于：每个所述堆垛平台组均包括两个旋转翻转平台，每个所述堆垛平台组中的两个所述旋转翻转平台均在所述第一方向上并排且相间设置；每个所述旋转翻转平台均包括第三底座、设置在所述第三底座上的第二转轴、连接在所述第二转轴上的转盘、用于驱动所述转盘绕所述第二转轴的轴线旋转的第四动力件、设置在所述转盘上且用于叠放玻璃的翻转板以及驱动所述翻转板向外侧翻转的第二翻转机构，所述第二转轴呈铅垂设置；每个所述旋转翻转平台还包括设置在所述第三底座底部的第三滚轮和驱动所述第三滚轮沿所述第一方向移动的第五动力件。

全自动玻璃水平堆垛机\n技术领域\n[0001] 本发明涉及浮法玻璃的技术领域，尤其是涉及一种适用于浮法玻璃生产线的全自动玻璃水平堆垛机。\n背景技术\n[0002] 在浮法玻璃生产线中，玻璃板会连续不断的由切割机切割完成，不同规格及等级的玻璃板由输送辊道输送到玻璃线的冷端上，此时需要有一种机器能够快速地将各种规格及等级的玻璃板进行堆垛，以便于在仓库存放。\n[0003] 目前，现有的玻璃堆垛机包括一抓取机和用于放置玻璃的玻璃架，抓取机上设置有吸盘，由于玻璃的表面较为光滑，在玻璃行进中对其抓取容易因吸附不牢导致玻璃脱落并损毁，因此，在抓取机抓取玻璃时，需要将输送辊道停转，带玻璃静止后才对其进行抓取。\n这样，抓取效率极低，每块玻璃板的堆垛时间较长，导致生产效率低下。\n发明内容\n[0004] 本发明所要解决的技术问题在于提供一种全自动玻璃水平堆垛机，旨在解决现有技术中，浮法玻璃生产线上玻璃的抓取效率低，每块玻璃板的堆垛时间较长，生产效率较低的缺陷。\n[0005] 本发明提供的全自动玻璃水平堆垛机，用于对玻璃生产线上的玻璃进行吸取和水平堆垛，其包括架设在所述玻璃生产线上方的横轨、至少一个堆垛平台组以及至少一个用于将该玻璃生产线的所述玻璃吸取后移至至少一个所述堆垛平台组上进行堆垛的吸取主机；\n[0006] 至少一个所述吸取主机包括连接在所述横轨上的固定框架、驱动所述固定框架沿所述横轨的延伸方向移动的行走装置、设置在所述固定框架内的活动框架、用于驱动所述活动框架相对所述固定框架上下移动的升降装置、在所述活动框架向下移动时吸取所述玻璃生产线上的所述玻璃的吸盘架以及用于使吸盘架相对所述活动框架沿该玻璃生产线上的所述玻璃的移动方向移动的移动装置；所述移动装置分别与所述活动框架和所述吸盘架连接，所述吸盘架上设有用于吸取所述玻璃的吸取组件；在所述玻璃生产线上的所述玻璃进入所述吸取主机的下方之前，通过升降装置将连接有吸盘架的活动框架下降，同时所述吸盘架朝与所述玻璃移动方向相反的方向移动至最外端，所述吸盘架与所述玻璃生产线的输送辊道之间留有供玻璃进入的预定间距，等待所述玻璃的进入；当所述玻璃进入所述吸盘架的正下方后，所述吸盘架朝该玻璃表面继续下移；在所述吸取组件压紧所述玻璃表面的同时驱动所述吸盘架朝与所述玻璃移动方向并以与所述玻璃移动速度相同的速度移动；\n所述吸盘架将所述玻璃升起并移动至所述堆垛平台组上进行堆垛。\n[0007] 进一步地，所述移动装置包括设置所述活动框架底部的随动框和用于驱动所述随动框相对所述活动框架水平移动的随动框驱动机构，所述吸盘架固设在所述随动框上。\n[0008] 进一步地，所述吸取主机还包括一旋转装置，所述旋转装置包括分别与所述活动框架和所述随动框连接的第一转轴以及用于驱动所述随动框绕所述第一转轴的轴线旋转的旋转驱动机构，所述第一转轴的轴线呈铅垂设置。\n[0009] 进一步地，所述玻璃具有一侧壁，所述吸取主机还包括用于检测所述玻璃的该侧壁与所述玻璃移动方向偏差角度以及检测该侧壁与所述第一转轴之间间距的位置检测装置。\n[0010] 进一步地，所述固定框架上设置有多个用于将其支撑在所述横轨上的第一滚轮，所述横轨上沿其延伸方向固设有一齿条，所述行走装置包括与所述固定框架固定连接的移动座、与所述齿条啮齿配合的第一齿轮以及用于驱动所述第一齿轮转动的第一动力件，所述第一动力件固设在所述移动座上。\n[0011] 进一步地，所述升降装置包括分别与所述固定框架和所述活动框架连接的链条以及用于拉动所述链条的第二动力件。\n[0012] 进一步地，所述玻璃生产线上的玻璃可以相对所述玻璃生产线沿第一方向移动，所述横轨的延伸方向与所述第一方向在同一水平面上垂直设置；所述全自动玻璃水平堆垛机包括并排设置在所述横轨上且能相对移动的两个所述吸取主机和与两个所述吸取主机分别对应的两个所述堆垛平台组。\n[0013] 进一步地，每个所述堆垛平台组均包括沿所述横轨的延伸方向顺序放置在所述玻璃生产线外侧的升降平台和行走翻转平台；所述升降平台包括第一底座、设置在所述第一底座上且用于叠放玻璃的第一平板组件以及驱动所述第一平板组件升降的第一升降机构，所述第一平板组件包括多个第一平板，多个所述第一平板分别沿所述横轨的延伸方向延伸，并在所述第一方向上相间设置；所述行走翻转平台包括第二底座、设置在所述第二底座上且用于装载叠放在所述第一平板组件上的玻璃的第二平板组件以及驱动所述第二平板组件向外侧翻转的第一翻转机构，所述第二平板组件包括多个第二平板，多个所述第二平板分别沿所述横轨的延伸方向延伸，且在所述第一方向上相间设置并与多个所述第一平板分别错开；所述行走翻转平台还包括设置在所述第二底座底部的第二滚轮和驱动所述第二滚轮沿所述横轨的延伸方向移动的第三动力件。\n[0014] 进一步地，每个所述堆垛平台组均包括两个旋转翻转平台，每个所述堆垛平台组中的两个所述旋转翻转平台均在所述第一方向上并排且相间设置；每个所述旋转翻转平台均包括第三底座、设置在所述第三底座上的第二转轴、连接在所述第二转轴上的转盘、用于驱动所述转盘绕所述第二转轴的轴线旋转的第四动力件、设置在所述转盘上且用于叠放玻璃的翻转板以及驱动所述翻转板向外侧翻转的第二翻转机构，所述第二转轴呈铅垂设置；\n每个所述旋转翻转平台还包括设置在所述第三底座底部的第三滚轮和驱动所述第三滚轮沿所述第一方向移动的第五动力件。\n[0015] 与现有技术对比，本发明提供的全自动玻璃水平堆垛机，采用随动框，随动框使吸盘架能够在吸取玻璃的同时以玻璃移动速度相同的速度与玻璃同向移动，并在移动过程中吸紧玻璃，在将玻璃脱离玻璃生产线并放置在堆垛平台组上进行堆垛，这样，可以于玻璃在玻璃生产线上移动的同时对其进行吸取，不需等待玻璃静止，因此，提高了抓取效率，且玻璃抓取过程稳定不易发生事故，减少了每块玻璃板的堆垛时间，提升了生产效率。\n[0016] 与现有技术对比，通过随动框下降后与玻璃移动方向相反的方向移动至最外端进行等待，待玻璃进入吸取主机下方时，吸盘架继续下降并在吸取玻璃的同时以玻璃移动速度相同的速度与玻璃同向移动，在吸盘架移动过程中吸紧玻璃，这样，能够在玻璃行进中对其进行抓取，玻璃抓取更加便捷和稳固，提高了抓取和生产效率。\n附图说明\n[0017] 图1是本发明实施例一提供的全自动玻璃水平堆垛机的沿玻璃在玻璃生产线上移动方向的结构示意图；\n[0018] 图2是本发明实施例一提供的吸取主机沿玻璃在玻璃生产线上移动方向的结构示意图；\n[0019] 图3是本发明实施例一提供的全自动玻璃水平堆垛机的沿第一方向的结构示意图；\n[0020] 图4是图3中吸取主机的分解示意图；\n[0021] 图5是本发明实施例一提供的吸盘架、移动装置和旋转装置的结构示意图；\n[0022] 图6是本发明实施例一提供的全自动玻璃水平堆垛机的俯视简化示意图；\n[0023] 图7是本发明实施例二提供的全自动玻璃水平堆垛机的沿玻璃在玻璃生产线上移动方向的结构示意图；\n[0024] 图8是本发明实施例二提供的全自动玻璃水平堆垛机的俯视简化示意图。\n具体实施方式\n[0025] 为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。\n[0026] 本发明提供的全自动玻璃水平堆垛机，用于对玻璃生产线上的玻璃进行吸取和水平堆垛，包括架设在玻璃生产线上方的横轨、至少一个堆垛平台组以及至少一个用于将该玻璃生产线的玻璃吸取后移至至少一个堆垛平台组上进行堆垛的吸取主机，至少一个堆垛平台组设置在横轨的延伸方向上且位于至少一个吸取主机的下方。至少一个吸取主机包括连接在横轨上的固定框架、驱动固定框架沿横轨的延伸方向移动的行走装置、设置在固定框架内的活动框架、用于驱动活动框架相对固定框架上下移动的升降装置、在活动框架向下移动时吸取玻璃生产线上的玻璃的吸盘架以及用于使吸盘架相对活动框架沿该玻璃生产线上的玻璃的移动方向移动的移动装置。移动装置分别与活动框架和吸盘架连接，吸盘架上设有用于吸取玻璃的吸取组件。\n[0027] 本发明提供的全自动玻璃水平堆垛机，采用随动框，随动框使吸盘架能够在吸取玻璃的同时以玻璃移动速度相同的速度与玻璃同向移动，并在移动过程中吸紧玻璃，在将玻璃脱离玻璃生产线并放置在堆垛平台组上进行堆垛，这样，可以于玻璃在玻璃生产线上移动的同时对其进行吸取，不需等待玻璃静止，因此，提高了抓取效率，且玻璃抓取过程稳定不易发生事故，减少了每块玻璃板的堆垛时间，提升了生产效率。\n[0028] 以下结合具体附图对本发明的实现进行详细的描述。\n[0029] 实施例一\n[0030] 如图1至图6所示，为本发明提供的一较佳实施例。\n[0031] 在本实施例中，浮法玻璃生产线200(在下文中，为了简化起见，将该术语简化为“玻璃生产线”)包括一用于输送玻璃板201(在下文中，为了简化起见，将该术语简化为“玻璃”)的输送辊道202，该输送辊道202上摆放多块两两并排设置的玻璃201，玻璃201可以相对玻璃生产线200沿第一方向D1(图示的D1方向，即玻璃的移动方向)移动。\n[0032] 本实施例提供的全自动玻璃水平堆垛机100，包括具有横轨11的桁架组件1、两个堆垛平台组2和两个吸取主机3。两个吸取主机3安装在桁架组件1的横轨11上，并能够吸取玻璃201后相对向外移动，将玻璃201放置在堆垛平台组2上后向玻璃生产线200方向相对向内移动，等待吸取下一进入吸取主机3下方的下一玻璃201。\n[0033] 当然，吸取主机3的数量也可以是四个、六个、八个等，成对地沿第一方向D1布设在玻璃生产线200上，堆垛平台组2的数量与吸取主机3对应。\n[0034] 桁架组件1，由多根杆件组成，架设在生产线上，其中一个杆件形成横轨11，横轨11的延伸方向D2与第一方向D1在同一水平面上相垂直。\n[0035] 两个吸取主机3，可移动地安装在横轨11上。两个吸取主机3均包括固定框架31、行走装置32、活动框架33、升降装置34、吸盘架35以及移动装置36。\n[0036] 固定框架31，可移动地安装在横轨11上，参见图1至图4，固定框架31上设置有多个用于将其支撑在横轨11上的第一滚轮311，多个第一滚轮311与横轨11滚动配合，且第一滚轮311滚动方向与横轨11的延伸方向D2一致，即固定框架31通过第一滚轮311能够在横轨11上沿横轨11的延伸方向D2左右移动。固定框架31为方形框体(也可以是朝下开口的筒体)，其包括四根铅垂设置的杆件，且底部形成开口。\n[0037] 行走装置32，用于驱动固定框架31在横轨11上相对移动。参见图1至图4，在横轨11上安装有一齿条37，齿条37沿横轨11的延伸方向D2延伸。行走装置32包括固定安装在固定框架31上的移动座321、固定安装在该移动座321上的第一动力件322以及由该第一动力件\n322驱动旋转的第一齿轮323，第一齿轮323与齿条37啮齿配合，第一动力件322为伺服电机(也可以是变频电机)，第一齿轮323可转动地安装在该伺服电机的输出轴上。通过伺服电机驱动第一齿轮323转动，第一齿轮323在齿条37上左右移动，从而带动固定框架31在横轨11上左右移动。\n[0038] 活动框架33，大致为横截面尺寸小于固定框架31的方形框体(也可以是筒体)。参见图1至图4，活动框架33的大部分面积设置在固定框架31内且能够上下相对移动，活动框架33的底部从固定框架31的底部开口处伸出。\n[0039] 升降装置34，用于驱动活动框架33相对固定框架31上下移动，参见图1至图4，升降装置34包括链条341和第二动力件342。链条341的一端固定连接在活动框架33的顶部上，绕过一定轮(图未示出)后固定在连接在第二动力件342上，第二动力件342为伺服电机(也可以是变频电机)，其固定安装在固定框架31的顶部，该伺服电机的输出轴与链条341的另一端固定连接，在伺服电机卷绕链条341时，通过拉动链条341实现活动框架33的上升和下降。\n为了增加活动框架33的上升复位能力，在活动框架33和固定框架31之间增加两条提升辅助拉簧343，两个拉簧343分别安装在链条341的两侧，拉簧343的一端与固定框架31的顶部固定，另一端与活动框架33的底部固定。在活动框架33下移时，拉簧343拉伸并形成一定的回复力，活动框架33吸取较重的玻璃201后，启动第二动力件342将活动框架33向上拉动，同时拉簧343的回复力形成辅助拉力，便于将活动框架33上升复位，以减少负荷。\n[0040] 吸盘架35，用于在活动框架33向下移动时吸取玻璃生产线200上的玻璃201，其包括一个主框架351和安装在该主框架351上用于吸取玻璃201的吸取组件352。参见图1至图\n4，主框架351与移动装置36固定连接，并能在移动装置36的带动下在水平面上相对活动框架33移动。在本实施例中，主框架351上的吸取组件352数量为八个，两两并排且相间设置，每个吸取组件352均包括一个真空吸盘3521和该真空吸盘3521连接的吸杆3522，吸杆3522的另一端连接在气泵上(图未示出)，当吸盘架35压紧在玻璃201上时，吸杆3522将真空吸盘\n3521内的空气抽空，以使玻璃201被真空吸盘3521吸紧，并由吸盘架35带动移动；堆垛时，对真空吸盘3521吹气，从而使玻璃201与真空吸盘3521分离。\n[0041] 移动装置36，用于驱动吸盘架35相对活动框架33沿第一方向D1移动，参见图1至图\n4，移动装置36包括设置活动框架33底部的随动框361和用于驱动随动框361相对活动框架\n33沿第一方向D1水平移动的随动框驱动机构362，吸盘架35固设在随动框361上。随动框驱动机构362包括固定安装在随动框361上的螺母座(图未示出)、与螺母座(图未示出)螺纹配合的传动丝杆(图未示出)以及用于驱动该传动丝杆(图未示出)转动的第一电机3623，该第一电机3623为伺服电机或变频电机，丝杆的轴线与第一方向D1平行。\n[0042] 当然，随动框驱动机构362还可以是带传动、链传动或齿轮齿条传动结构。其中，带传动可以是通过同步带、同步轮和驱动该同步轮转动的第一电机3623来实现驱动随动框\n361移动；链传动可以是通过链条、链条齿轮和驱动该链条齿轮转动的第一电机3623来实现驱动随动框361移动；齿轮齿条传动可以是通过齿条、齿轮和驱动该齿轮转动的第一电机\n3623来实现驱动随动框361移动。\n[0043] 为了使玻璃201堆垛更整齐，吸取主机3还包括一旋转装置38和位置检测装置39。\n参见图2至图4及图6，旋转装置38包括第一转轴381和旋转驱动机构382。第一转轴381的底端与随动框361固定连接，其顶端通过轴承安装在活动框架33的底部，从而使随动框361与活动框架33连接并能相对活动框架33绕第一转轴381的轴线旋转。旋转驱动机构382包括固定安装在随动框361上的齿圈3821、与该齿圈3821啮齿配合的行星齿轮(图未示出)以及驱动该行星齿轮(图未示出)转动的第二电机3823，第二电机3823安装在活动框架33内，第二电机3823的输出轴向下延伸，齿圈3821水平设置地连接在第二电机3823的输出轴上，并设置在齿圈3821内(当然也可以是啮齿配合在齿圈3821外周上)。通过旋转驱动机构382，能够使随动框361、吸盘架35和被吸取的玻璃201在水平上转动一定的角度。需要说明的是，玻璃生产线200上的玻璃201均为方形，玻璃201包括第一侧壁201a和与该第一侧壁201a相邻的第二侧壁201b，第一侧壁201a的延伸方向与第一方向D1基本相同，第一侧壁201a与第二侧壁201b相垂直。由于玻璃201被吸取后，其第一侧壁201a与第一方向D1之间存有一定的夹角，即存在偏差角度，因此，通过旋转驱动机构382使第一侧壁201a的延伸方向与第一方向D1一致以消除该偏差角度。位置检测装置39，用于检测玻璃201的该侧壁与玻璃201移动方向偏差角度以及检测该侧壁与第一转轴381之间间距。该随动框361上固设有沿第一方向D1延伸的第一安装板(图未示出)和沿横轨11的延伸方向D2延伸的第二安装板(图未示出)。位置检测装置39包括第一位置传感器、第二位置传感器以及第三位置传感器，位置传感器可以是光电开关或是接近开关。第一位置传感器、第二位置传感器并排且相间设置在第二安装板上，第三位置传感器设置在第一安装板的中间。吸盘架35吸取进入后的玻璃201，通过对第一位置传感器与玻璃201第二侧壁201b之间的间距、第二位置传感器与玻璃201第二侧壁201b之间的间距的差值计算，得出检测玻璃201的第一侧壁201a与玻璃201移动方向偏差角度，同时，第三位置传感器对玻璃201的第一侧壁201a与第一转轴381之间间距进行计算，以得出行走装置32在横轨11上向堆垛平台组2移动的距离。启动旋转驱动机构382旋转玻璃\n201进行位置修正，以消除该偏差角度，从而精确地将各块玻璃201于同一位置进行叠放。\n[0044] 当然，位置检测装置39中，第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器也可以安装在固定框架31、活动框架33或输送辊道202上。\n[0045] 为了便于将玻璃存放在仓库内，每个堆垛平台组2均包括沿横轨11的延伸方向D2顺序放置在玻璃生产线200外侧的一个升降平台21和一个行走翻转平台22。参见图1和图3，升降平台21设置在玻璃生产线200的一侧并位于吸取主机3下方，包括第一底座211、设置在第一底座211上且用于叠放玻璃201的第一平板组件212以及驱动第一平板组件212升降的第一升降机构213，第一平板组件212包括多个第一平板2121，多个第一平板2121分别沿横轨11的延伸方向D2延伸，并在第一方向D1上相间设置。第一升降机构213包括曲柄(图未示出)、与该曲柄连接的连杆(图未示出)和用于驱动曲柄转动的电机(图未示出)(当然，第一升降机构213也可以通过升级气缸或现有技术中一切能够实现升降的设备)。行走翻转平台\n22设置在对应的升降平台21外侧，能够在横轨11的延伸方向D2上左右移动，向内移动时将堆叠在升降平台21上的玻璃201载入，并将载入的玻璃201向外移动进行放置。行走翻转平台22包括第二底座221、设置在第二底座221上且用于装载叠放在第一平板组件212上的玻璃201的第二平板组件222以及驱动第二平板组件222向外侧翻转的第一翻转机构223，第二平板组件222包括多个第二平板2221，多个第二平板2221分别沿横轨11的延伸方向D2延伸，且在第一方向D1上相间设置并与多个第一平板2121分别错开。在行走翻转平台22向升降平台21移动时，升降平台21的第一平板组件212连同玻璃201一同升起，在第二平板组件222进入第一平板组件212正下方后，第一平板组件212连同玻璃201一同下降，当叠放于最底层的玻璃201底面抵接在第二平板组件222的表面后，第一平板组件212继续向下移动与叠放的玻璃201分离，行走翻转平台22带动对方在其上的玻璃201向外侧退出，第一平板组件212恢复原位等待放置下一玻璃201。第二平板组件222外端部与第二底座221铰接，第一翻转机构\n223包括翻转油缸，该翻转油缸的一端与第二平板组件222的内侧铰接，另一端铰接在第二底座221上。行走翻转平台22还包括设置在第二底座221底部的第二滚轮224和驱动第二滚轮224沿横轨11的延伸方向D2移动的第三动力件225，第三动力件225为伺服电机或变频电机。行走翻转平台22将放置其上的玻璃201移入仓库内进行存放，提高了存放的效率。\n[0046] 本发明还提供一种玻璃201堆垛方法，在该玻璃201堆垛方法中，玻璃生产线200提供了一用于输送玻璃201的输送辊道202，玻璃201具有相邻的第一侧壁201a和第二侧壁\n201b；\n[0047] 首先在玻璃生产线200上的玻璃201进入吸取主机3的下方之前，通过升降装置34将连接有吸盘架35的活动框架33向下伸出，同时，吸盘架35在移动装置36驱动下朝与玻璃\n201移动方向相反的方向移动至最外端，吸盘架35与输送辊道202表面之间留有供玻璃201进入的预定间距，等待玻璃201的进入；\n[0048] 当玻璃201进入吸盘架35的正下方后，吸盘架35朝该玻璃201表面继续下移；在吸取组件352压紧玻璃201表面时，驱动吸盘架35朝与玻璃201移动方向并以与玻璃201移动速度相同的速度移动一短距离，在移动的同时吸取组件352对玻璃201表面吸气从而使玻璃\n201被吸盘架35吸紧；\n[0049] 在玻璃201被吸盘架35吸紧后，随吸盘架35升起，将玻璃201与输送辊道202分离；\n[0050] 该吸取主机3还提供了位置检测装置39和旋转装置38，位置检测装置39包括第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器，通过第一位置传感器和第二位置传感器分别与第二侧壁201b的差值来测得第一侧壁201a与玻璃201移动方向之间的偏差角度，由第三位置传感器测得与第一侧壁201a的距离，旋转检测后的玻璃201并对其位置进行修正，以消除该偏差角度，同时吸盘架35退回到中心位；吸盘架35提升到上限位，并开始向堆垛平台组2方向行走，进行堆垛玻璃201；堆垛完成一个周期后，又回到输送辊道202上方，吸盘架\n35下降并朝与玻璃201移动方向相反的方向移动至最外端，等待下一片玻璃201板的进入。\n[0051] 实施例二\n[0052] 以下结合附图7和图8，仅就与实施例一不同之处作详细说明：\n[0053] 每个堆垛平台组2均包括两个旋转翻转平台23，每个堆垛平台组2中的两个旋转翻转平台23均在第一方向D1上并排且相间设置。每个旋转翻转平台23均包括一个第三底座\n231、一个第二转轴232、一个转盘233、用于驱动转盘233绕第二转轴232的轴线旋转的第四动力件(图未示出)、一个翻转板235以及驱动翻转板235向外侧翻转的第二翻转机构236。第三底座231底部设置有第三滚轮237和驱动第三滚轮237沿第一方向D1移动的第五动力件(图未示出)，当一个旋转翻转平台23进入吸取主机3下方进行放置玻璃201时，另一个旋转翻转平台23处于等待状态，当位于吸取主机3下方的旋转翻转平台23装满玻璃201后，载动玻璃201向外移动并将玻璃201堆垛至玻璃201架(图未示出)上，同时另一个旋转翻转平台\n23进入吸取主机3下方进行放置玻璃201，第五动力件(图未示出)为伺服电机或变频电机。\n第二转轴232呈铅垂设置在第三底座231上，并通过第四动力件(图未示出)驱动第二转轴\n232旋转，转盘233连接在第二转轴232上，且在第二转轴232转动的同时一同转动。翻转板\n235，用于叠放玻璃201，翻转板235的外端部与第三底座231铰接，第二翻转机构236包括翻转油缸)，该翻转油缸的一端与翻转板235的内侧铰接，另一端铰接在第三底座231上。\n[0054] 以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。