一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202110628580.9
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-06-07
申请人：
江苏理工学院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备
申请号	CN202110628580.9	申请日期	2021-06-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-10	公开/公告号	CN113238564A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	江苏理工学院	申请人地址	江苏省常州市中吴大道1801号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏理工学院	当前权利人	江苏理工学院
发明人	张兰春;黄飞
代理机构	常州佰业腾飞专利代理事务所（普通合伙）	代理人	姜晓钰

摘要

本发明公开了一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备，其技术方案要点是：包括以下步骤：S1、通过通信模块设定纯电动无人矿用自卸车的初始位置和终点位置；S2、构建车辆行驶动力学模型，建立车辆动力学约束条件；S3、通过全局路径规划算法，规划出从起点到终点的路径；S4、对规划出的初始路径进行后处理，使得路径光滑并满足纯电动无人矿用自卸车的动力学约束；S5、当GPS信号良好时，车辆通过GPS进行实时定位。本方法将全局路径规划与局部路径规划相结合，在激光雷达没有检测到障碍物的情况下不需要进行局部路径规划，减轻计算负担；当车辆附近存在障碍物时，实时规划出一条新的局部路径使得车辆得以绕过障碍物。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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