应用于自动导引车的定位方法、装置、设备和存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202011541315.9
IPC分类号：G01C21/16;G05D1/02;G05B19/418
申请日期：
2020-12-23
申请人：
联通物联网有限责任公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	应用于自动导引车的定位方法、装置、设备和存储介质
申请号	CN202011541315.9	申请日期	2020-12-23
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-30	公开/公告号	CN112729289A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人	联通物联网有限责任公司	申请人地址	江苏省南京市秦淮区凤游寺路52号门西产业园17栋变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	联通物联网有限责任公司	当前权利人	联通物联网有限责任公司
发明人	仝新新;王延红;董文宇;钱国忠
代理机构	北京同立钧成知识产权代理有限公司	代理人	张宁;黄健

摘要

本申请提供一种应用于自动导引车的定位方法、装置、设备和存储介质，通过采集并识别自动导引车所在环境中的每一标记图案，得到每一标记图案的位置信息，并确定自动导引车与每一标记图案之间相对位置关系；根据各图案位置信息和各相对位置关系，确定当前时刻下的估计位置；若识别出的标记图案的数量小于预设值，则获取当前时刻下自动导引车的姿态信息，并根据当前时刻下的预设粒子群、估计位置和姿态信息，确定当前时刻下的定位位置。通过上述方法，可以避免由于环境光线昏暗或者由于摄像头被遮挡导致识别出的图案数量较少，自动导引车定位不准确，误差较大的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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