适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200710122902.2
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/26
申请日期：
2007-07-03
申请人：
北京控制工程研究所

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专利名称	适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法
申请号	CN200710122902.2	申请日期	2007-07-03
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2007-11-07	公开/公告号	CN101067557
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;6查看分类表>
申请人	北京控制工程研究所	申请人地址	北京市海淀区北京2729信箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京控制工程研究所	当前权利人	北京控制工程研究所
发明人	毛晓艳;张晋;陈建新
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	安丽

摘要

适用于自主移动车辆的环境感知的单目视觉导航方法，首先测量相机畸变内参数，将相机安装到自主移动车辆上，确定像平面坐标系到世界坐标系的转换关系；然后记录当前车体姿态，在当前车体可视范围内采集图像，将图像回传至图像操作界面，确定车体的行走方式对采集图像进行畸变校正，选择路径以及路径上的路径点，将车体当前位置和选择的路径点根据坐标转换关系换算到世界坐标系下，将结果发给车体，并将拟定路径以车体宽度的形式显示在图形操作界面上；车体根据自主避障或路径点跟踪方式进行行走，直至到达当前可视范围内最后一个路径点，后从采集图像开始循环，直至到达最终的目标点。本发明将单目测量方法应用到未知环境中的视觉导航。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN1851618A	2006-10-25	2006-05-31	单目视觉半实物仿真系统及方法失效专利	北京航空航天大学
2	CN1873656A	2006-12-06	2005-06-03	机器人视觉导航中的自然目标检测方法无效专利	中国科学院自动化研究所
3	CN1569558A	2005-01-26	2003-07-22	基于图像表现特征的移动机器人视觉导航方法无效专利	中国科学院自动化研究所

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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