一种基于预设性能的不确定非线性系统抗饱和容错控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110480634.1
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2021-04-30
申请人：
西安工业大学

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专利名称	一种基于预设性能的不确定非线性系统抗饱和容错控制方法
申请号	CN202110480634.1	申请日期	2021-04-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-30	公开/公告号	CN113189876A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	西安工业大学	申请人地址	陕西省西安市未央区学府中路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安工业大学	当前权利人	西安工业大学
发明人	阎坤;陈超波;韩士成
代理机构	西安新思维专利商标事务所有限公司	代理人	李凤鸣

摘要

本发明公开了一种基于预设性能的不确定非线性系统抗饱和容错控制方法，具体包括：1、首先分别建立执行器故障和输入饱和模型并引入到非线性系统模型中；同时，结合误差转换技术释放输出跟踪误差的不等式约束，将其转化为等式条件后得到可用于控制设计的非线性系统变换模型；2、采用双曲正切函数对输入饱和进行逼近，并应用Nussbaum函数方法抑制执行器失效故障对系统的负面影响；3、在2的基础上，结合反步控制理论设计不确定非线性系统抗饱和容错控制方案，保证跟踪误差始终在设定的范围内变化。本发明对同时考虑输入饱和、执行器故障和跟踪误差受限的不确定非线性系统进行抗饱和容错控制方案设计，这对提高系统的安全性具有深远意义。

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