娱乐仿真机器人

1.一种娱乐仿真机器人，其特征在于：包括骨架结构，所述骨架结构包括机器人下肢体骨架主体机构、机器人上肢体躯干机构、机器人头部机构、机器人左肩机构、机器人右肩机构，所述机器人下肢体骨架主体机构连接于所述机器人上肢体躯干机构下方，所述机器人头部机构连接于所述机器人上肢体躯干机构上方，所述机器人左肩机构连接于所述机器人上肢体躯干机构左侧，所述机器人右肩机构连接于所述机器人上肢体躯干机构右侧，所述骨架结构的各机构分别包括动力单元、及与所述动单元相连的执行机构。
2.根据权利要求1所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述机器人下肢体骨架主体机构包括动力单元及执行机构，所述动力单元包括右腿电动缸（1）、左腿电动缸（2），所述执行机构包括右腿骨架机构（3）、左腿骨架机构（4）、腰部连接机构（5），所述右腿电动缸（1）与所述右腿骨架机构（3）连接，所述右腿骨架机构（3）与所述腰部连接机构（5）连接，所述腰部连接机构（5）与所述左腿骨架机构（4）连接，所述左腿骨架机构（4）与所述左腿电动缸（2）连接。
3.根据权利要求2所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述机器人上肢体躯干机构包括动力单元及执行机构，所述动力单元包括腰部电动缸（6），所述执行机构包括上肢体骨架机构（7），所述腰部连接机构（5）与腰部电动缸（6）连接，所述腰部连接机构（5）与所述上肢体骨架机构（7）连接，所述腰部电动缸（6）与所述上肢体骨架机构（7）连接。
4.根据权利要求3所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述机器人头部机构包括机器人头部俯仰机构，所述机器人头部俯仰机构包括动力单元及执行机构，所述动力单元包括头部电动缸（8），所述执行机构包括头部骨架机构（9），所述头部电动缸（8）与所述上肢体骨架机构（7）连接，所述头部骨架机构（9）与所述上肢体骨架机构（7）连接，所述头部电动缸（8）与所述头部骨架机构（9）连接。
5.根据权利要求4所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述机器人头部机构还包括机器人头部旋转机构，所述机器人头部旋转机构包括头部减速机（31），所述头部减速机（31）与所述头部骨架机构（9）连接；所述机器人头部机构还包括嘴部气缸（28）、牙部气缸（29）、牙齿骨架机构（30），所述嘴部气缸（28）与头部骨架机构（9）安装连接，所述牙部气缸（29）与所述头部骨架机构（9）安装连接，所述牙部气缸（29）与所述牙齿骨架机构（30）连接。
6.根据权利要求3所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述机器人左肩机构包括动力单元及执行机构，所述动力单元包括左肩部旋转电动缸（10）、左肩部摆动电动缸（12）、左手臂电动缸（14），所述执行机构包括左肩部旋转机构（11）、左肩部骨架机构（13）、左手臂骨架机构（15），所述左肩部旋转电动缸（10）安装在所述上肢体骨架机构（7）上，左肩部旋转机构（11）与上肢体骨架机构（7）连接；所述左肩部摆动电动缸（12）安装在所述上肢体骨架机构（7）上，所述左肩部骨架机构（13）与所述左肩部旋转机构（11）连接，所述左肩部旋转机构（11）与所述上肢体骨架机构（7）连接；所述左肩部骨架机构（13）与所述左手臂电动缸（14）连接，所述左手臂骨架机构（15）与所述左手臂电动缸（14）连接，所述左肩部骨架机构（13）与所述左手臂骨架机构（15）连接。
7.根据权利要求6所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述骨架结构还包括机器人手腕弯曲机构，所述机器人手腕弯曲机构包括动力单元及执行机构，所述动力单元包括左手腕气缸（16），所述执行机构包括左手掌骨架机构（17），所述左手腕气缸（16）与所述左手臂骨架机构（15）连接，所述左手掌骨架机构（17）与所述左手臂骨架机构（15）连接，所述左手掌骨架机构（17）与所述左手臂骨架机构（15）连接；所述骨架结构还包括机器人左手大拇指机构，所述机器人左手大拇指机构包括大拇指气缸（18）、大拇指基座（19），所述大拇指基座（19）安装在所述左手掌骨架机构（17）上，所述大拇指气缸（18）与所述大拇指基座（19）连接，所述大拇指基座（19）与所述大拇指骨架机构（20）连接，所述大拇指气缸（18）与所述大拇指骨架机构（20）连接。
8.根据权利要求3所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述机器人右肩机构包括机器人右肩前后旋转机构，所述机器人右肩前后旋转机构包括右肩部旋转电动缸（21）、右肩部旋转机构（22），所述右肩部旋转电动缸（21）安装在所述上肢体骨架机构（7）上，所述右肩部旋转机构（22）与所述上肢体骨架机构（7）连接；所述机器人右肩机构还包括机器人右肩左右摆动机构，所述机器人右肩左右摆动机构包括右肩部摆动电动缸（23）、右肩部骨架机构（24），所述右肩部摆动电动缸（23）安装在所述上肢体骨架机构（7）上，所述右肩部骨架机构（24）与所述右肩部旋转机构（22）连接；所述机器人右肩机构包括机器人右手臂弯曲机构，所述机器人右手臂弯曲机构包括右手臂电动缸（25），所述右肩部骨架机构（23）与所述右手臂电动缸（25）连接，所述右手臂骨架机构（24）与右手臂电动缸（25）连接，所述右肩部骨架机构（23）与所述右手臂骨架机构（24）连接。
9.根据权利要求1至8任一项所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：该娱乐仿真机器人还包括控制系统，控制系统控制所述骨架结构在动力单元的驱动下进行展示表演和互动娱乐，且所述控制系统能够控制该娱乐仿真机器人的动作与声音进行配合。
10.根据权利要求9所述的娱乐仿真机器人，其特征在于：所述控制系统包括PLC控制单元，所述PLC控制单元控制动力单元的伺服电机的平均速度、加速度、运动范围、起止时间，同时PLC控制单元也能够控制各个气缸的起止时间。

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