基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202010723128.6
IPC分类号：G06T7/73;G06T7/246;G06T7/13;G06T7/136
申请日期：
2020-07-24
申请人：
中国科学院上海微系统与信息技术研究所

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备
申请号	CN202010723128.6	申请日期	2020-07-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-03	公开/公告号	CN111882613A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;7;/;2;4;6;;;G;0;6;T;7;/;1;3;;;G;0;6;T;7;/;1;3;6查看分类表>
申请人	中国科学院上海微系统与信息技术研究所	申请人地址	上海市长宁区长宁路865号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院上海微系统与信息技术研究所	当前权利人	中国科学院上海微系统与信息技术研究所
发明人	李嘉茂;彭镜铨;刘衍青;朱冬晨;张晓林
代理机构	上海光华专利事务所（普通合伙）	代理人	陈珊珊

摘要

本发明基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备。所述基于边缘语义的视觉里程计方法包括：提取图像序列的边缘特征和语义信息，并分别对这二者进行距离变换，以得到边缘距离残差和语义距离残差；利用所述语义距离残差对所述边缘距离残差进行约束，并联合非线性优化的边缘距离误差和语义距离误差估计相机的相对运动。本发明联合优化边缘和语义距离误差的边缘语义视觉里程计，能够充分利用语义信息来提升运动估计的鲁棒性和精确性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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