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一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201410408063.0
  • IPC分类号:G05B19/41
  • 申请日期:
    2014-08-19
  • 申请人:
    福州大学
著录项信息
专利名称一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法
申请号CN201410408063.0申请日期2014-08-19
法律状态暂无申报国家中国
公开/公告日2014-11-05公开/公告号CN104133424A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/41IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1查看分类表>
申请人福州大学申请人地址
福建省福州市仓山区盖山镇官洲路10号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人福建省苍乐电子企业有限公司当前权利人福建省苍乐电子企业有限公司
发明人吴海彬;李实懿;施方圆;叶婷婷;陈建鹏;姚立纲
代理机构福州元创专利商标代理有限公司代理人蔡学俊
摘要
本发明涉及一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法,该插补方法是根据所需的插补路径,按照等时间间隔插补的方式确定轮廓,然后根据工业机器人的逆运动学方程获取各关节在一个插补步长内的位移,进一步将其换算到各关节每走一步对应的脉冲数和脉冲频率,进而根据脉冲数和频率制作定位数据表,同步运行各关节,实现直线插补。本发明所提出的工业机器人直线插补方法,实现了工业机器人在运动过程中,插补轴数不受限制,插补比例系数是时变的;并且该直线插补方法对可编程控制器PLC硬件的要求较低,只需要提供运动控制最基本的高速脉冲通道以及数据表的运行方式,此外,还可以在任意结构形式的工业机器人上实现任意轴数的直线插补。

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