智能扫雪机器人直线行走控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610948096.3
IPC分类号：H02P5/50
申请日期：
2016-10-26
申请人：
重庆大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	智能扫雪机器人直线行走控制方法
申请号	CN201610948096.3	申请日期	2016-10-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-02-22	公开/公告号	CN106452204A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	H02P5/50 ? IPC结构图谱： H 电学 H9 电学 H02 发电、变电或配电 H02P 电动机、发电机或机电变换器的控制或调节；控制变压器、电抗器或扼流圈〔4〕 H02P5/44 （转入H02P 25/12，H02P 25/16） H02P5/46 用于两个或两个以上的、彼此相关的电动机的速度调节 H02P5/50 用比较表征速度的电量方法的	IPC分类号	H;0;2;P;5;/;5;0查看分类表>
申请人	重庆大学	申请人地址	重庆市沙坪坝区正街174号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆大学	当前权利人	重庆大学
发明人	宋永端;揭兴威;顾绍峰;黄秀财;赖俊峰
代理机构	重庆信航知识产权代理有限公司	代理人	吴彬

摘要

本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法，包括：根据获得电枢电压ua，通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差，并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝‑(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速，让其两边履带驱动电机的速度相同，从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的，实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下，对PI参数进行自整定，以达到所需要的控制效果。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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