一种全景摄像机与PTZ摄像机联动控制方法和装置

1.一种全景摄像机与PTZ摄像机联动控制方法，其特征在于，应用于由一个全景摄像机和至少一台PTZ摄像机组成的系统中，包括：
从所述全景摄像机的全景视频中确定第一目标点，并获取第一目标点坐标，所述第一目标点为所述全景摄像机的全景视频中至少一个目标点之一；
根据第一目标点坐标计算第一PTZ摄像机的摄像头的角位置，以使所述第一PTZ摄像机视场中心与所述第一目标点重合，所述第一PTZ摄像机为所述至少一台PTZ摄像机之一；
根据所述第一PTZ摄像机的摄像头的角位置控制所述第一PTZ摄像机的摄像头转动到指定的角位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一目标点坐标计算第一PTZ摄像机的摄像头的角位置，以使所述第一PTZ摄像机视场中心与所述第一目标点重合包括：
预先测量并建立所述全景摄像机视频中的像素点坐标与所述第一PTZ摄像机的摄像头角位置之间的变换关系，以使所述第一PTZ摄像机视场中心与所述像素点重合；
将所述第一目标点代入所述变换关系，计算所述第一PTZ摄像机的角位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预先测量并建立所述全景摄像机视频中的像素点坐标与所述第一PTZ摄像机的摄像头角位置之间的变换关系，以使所述第一PTZ摄像机视场中心与所述像素点重合包括：
测量所述全景摄像机和所述第一PTZ摄像机的位置关系并保存；
从所述全景摄像机的全景视频中确定目标点，并获取目标点坐标；
调整所述第一PTZ摄像机，将所述第一PTZ摄像机的视场中心与所述目标点重合；
获取第一PTZ摄像机返回的当前摄像头的角位置信息；
根据目标点坐标和所述第一PTZ摄像机的角位置信息建立所述全景摄像机视频中的像素点坐标与所述第一PTZ摄像机的摄像头角位置之间的变换关系并存储。
4.根据权利要求1～3任意一项所述的方法，其特征在于，从所述全景摄像机的全景视频中确定第一目标点具体为：
通过鼠标点击所述全景视频中的一点作为第一目标点；
或者，通过视觉算法来确定所述全景摄像机的全景视频中的第一目标点。
5.根据权利要求1～3任意一项所述的方法，其特征在于，所述角位置包括所述第一PTZ摄像机的摄像头的俯仰角数据和方位角数据。
6.一种全景摄像机与PTZ摄像机联动控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于从所述全景摄像机的全景视频中确定第一目标点，并获取第一目标点坐标，所述第一目标点为所述全景摄像机的全景视频中至少一个目标点之一；
计算单元，用于根据第一目标点坐标计算第一PTZ摄像机的摄像头的角位置，以使所述第一PTZ摄像机视场中心与所述第一目标点重合，所述第一PTZ摄像机为所述至少一台PTZ摄像机之一；
控制单元，用于根据所述第一PTZ摄像机的摄像头的角位置控制所述第一PTZ摄像机的摄像头转动到指定的角位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：
变换子单元，用于预先测量并建立所述全景摄像机视频中的像素点坐标与所述第一PTZ摄像机的摄像头角位置之间的变换关系，以使所述第一PTZ摄像机视场中心与所述像素点重合；
计算子单元，用于将所述第一目标点代入所述变换关系，计算所述第一PTZ摄像机的角位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述变换子单元包括：
测量模块，用于测量所述全景摄像机和所述第一PTZ摄像机的位置关系并保存；
确定模块，用于从所述全景摄像机的全景视频中确定目标点，并获取目标点坐标；
调整模块，用于调整所述第一PTZ摄像机，将所述第一PTZ摄像机的视场中心与所述目标点重合；
获取模块，用于获取第一PTZ摄像机返回的当前摄像头的角位置信息；
存储模块，用于根据目标点坐标和所述第一PTZ摄像机的角位置信息建立所述全景摄像机视频中的像素点坐标与所述第一PTZ摄像机的摄像头角位置之间的变换关系并存储。
9.根据权利要求6～8任意一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元，
通过鼠标点击所述全景视频中的一点作为第一目标点；
或者，
通过视觉算法来确定所述全景摄像机的全景视频中的第一目标点。
10.一种全景摄像机，其特征在于，具有权利要求6～9任意一项所述的装置。

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