一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110098464.0
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-01-25
申请人：
浙江工业大学

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专利名称	一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法
申请号	CN202110098464.0	申请日期	2021-01-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-01	公开/公告号	CN112873207A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	浙江工业大学	申请人地址	浙江省杭州市下城区潮王路18号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江工业大学	当前权利人	浙江工业大学
发明人	南余荣;顾贤拥;陈强
代理机构	杭州天勤知识产权代理有限公司	代理人	白静兰;胡红娟

摘要

本发明公开了一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法：(1)建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知系统动态估计器估计柔性关节机械臂系统模型的不确定干扰和外部干扰；(3)构造funnel变量，结合反演法设计控制器。本发明通过未知系统动态估计器实现对模型不确定和外部干扰进行估计，并设计新型funnel变量，通过构造指数衰减的约束边界，使得系统有较好的瞬态性能，并能够满足系统的稳态性能要求，保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。

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