机器人系统和被加工对象物制造方法

1.一种机器人系统(10；10A)，该机器人系统(10；10A)包括：
传送装置(14)，该传送装置(14)传送对象物(12)；
第一传感器(18)，该第一传感器(18)检测由所述传送装置(14)在传送路径上传送的所述对象物(12)的三维形状；
机器人(16A、16B)，该机器人(16A、16B)对由所述传送装置(14)在所述传送路径上传送的所述对象物(12)执行预定作业；以及
控制器(28)，该控制器(28)被构造为操作所述机器人(16A、16B)，其中，所述控制器(28)包括：
命令输出部(S80、S110；S80A、S110A)，该命令输出部(S80、S110；S80A、S110A)生成对所述机器人(16A、16B)的动作命令；以及
动作校正部(S75、S105；S75A、S105A)，该动作校正部(S75、S105；S75A、S105A)基于所述第一传感器(18)的检测结果，校正所述动作命令。
2.根据权利要求1所述的机器人系统(10；10A)，其中，
所述第一传感器(18)包括：
激光光源，该激光光源被定向为使得向所述传送装置(14)的传送面上的预定位置照射线状束的激光；以及
照相机，该照相机拍摄所述激光光源的激光的照射位置及该照射位置的周围区域的图像。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统(10；10A)，其中，
所述机器人(16A、16B)被构造为允许安装用于执行作为所述预定作业的按照预定提起方法提起并移动所述对象物(12)的作业的工具(166a、166c)；
所述控制器(28)包括模式确定部(S40；S40’；S42、S44)，该模式确定部(S40；S40’；
S42、S44)基于所述第一传感器(18)的所述检测结果，针对所述传送路径上传送的所述对象物(12)确定所述工具(166a、166c)的提起处理的处理模式；并且
所述动作校正部(S75、S105；S75A、S105A)根据所述模式确定部(S40；S40’；S42、S44)确定的提起处理的处理模式，来校正所述动作命令，使得由所述工具(166a、166c)提起并移动所述传送路径上传送的所述对象物(12)。
4.根据权利要求3所述的机器人系统(10；10A)，其中，
安装有多个所述机器人(16A、16B)；
多个所述机器人(16A、16B)中安装在所述传送路径的最上游的机器人(16A、16B)被安装为，使得要由所述工具(166a、166c)执行所述提起处理的区域与所述第一传感器(18)对所述对象物(12)的检测区域，在所述传送路径的下游侧沿该传送路径分开预定距离(S)以上。
5.根据权利要求4所述的机器人系统(10)，其中，
所述模式确定部(S40)基于与所述第一传感器(18)的检测结果相对应的三维信息，将所述提起方法确定为所述提起处理的处理模式；
所述控制器(28)还包括第一机器人选择部(S50)，该第一机器人选择部(S50)在多个所述机器人(16A、16B)中，选择安装有与所述模式确定部(S40)确定出的提起方法相对应的工具(166a、166c)的第一机器人(16A、16B)；
所述动作校正部(S75、S105)校正所述动作命令，使得由安装于所述第一机器人(16A、
16B)的所述工具(166a、166c)提起并移动所述传送路径上传送的所述对象物(12)；并且所述命令输出部(S80、S110)向所述第一机器人(16A、16B)输出由所述动作校正部(S75、S105)校正后的动作命令。
6.根据权利要求4所述的机器人系统(10)，其中，
所述模式确定部(S40’)基于与所述第一传感器(18)的检测结果相对应的三维信息，将所述机器人(16A、16B)的直到开始所述提起处理为止的待机姿势确定为所述提起处理的处理模式；
所述控制器(28)还包括第二机器人选择部(S50’)，该第二机器人选择部(S50’)在多个所述机器人(16A、16B)中选择以所述模式确定部(S40’)确定的待机姿势进行等待的第二机器人(16A、16B)；
所述动作校正部(S75、S105)校正所述动作命令，使得由安装于所述第二机器人(16A、
16B)的所述工具(166a、166c)提起并移动所述传送路径上传送的所述对象物(12)；并且所述命令输出部(S80、S110)向所述第二机器人(16A、16B)输出由所述动作校正部(S75、S105)校正后的动作命令。
7.根据权利要求4所述的机器人系统(10)，其中，
所述机器人(16A、16B)沿所述传送路径的宽度方向从一侧区域到另一侧区域安装有多个；
所述模式确定部(S42、S44)包括：
位置检测部(S42)，该位置检测部(S42)基于与所述第一传感器(18)的检测结果相对应的三维信息，检测在所述传送路径上传送的所述对象物(12)沿所述传送路径的宽度方向的位置；以及
区域确定部(S44)，该区域确定部(S44)基于所述位置检测部(S42)的检测结果，将所述机器人(16A、16B)的安装区域确定为所述提起处理的处理模式；
所述控制器(28)还包括第三机器人选择部(S50”)，该第三机器人选择部(S50”)在多个所述机器人(16A、16B)中选择安装在所述区域确定部(S44)所确定的安装区域中的第三机器人(16A、16B)；
所述动作校正部(S75、S105)校正所述动作命令，使得由安装于所述第三机器人(16A、
16B)的所述工具(166a、166c)提起并移动在所述传送路径上传送的所述对象物(12)；并且所述命令输出部(S80、S110)向所述第三机器人(16A、16B)输出由所述动作校正部(S75、S105)校正后的动作命令。
8.根据权利要求4所述的机器人系统(10A)，其中，
所述机器人(16A)被构造为允许安装彼此不同的多种所述工具(166a、166c)；
所述模式确定部(S40)基于与所述第一传感器(18)的检测结果相对应的三维信息，将所述提起方法确定为所述提起处理的处理模式；
所述控制器(28)还包括工具选择部(S50A)，该工具选择部(S50A)在多个所述工具(166a、166c)中选择与所述模式确定部(S40)所确定的提起方法相对应的第二工具(166a、
166c)；并且
所述动作校正部(S75A、S105A)校正所述动作命令，使得由所述第二工具(166a、166c)提起并移动在所述传送路径上传送的所述对象物(12)。
9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述控制器(28)包括：
第一设置部(281)，该第一设置部(281)基于所述第一传感器(18)的检测结果，设置在所述传送路径上传送的所述对象物(12)的接触目标区域；
第一控制部(2861)，该第一控制部(2861)控制所述机器人(16A、16B)，使得当所述对象物(12)在安装于所述机器人(16A、16B)的所述工具(166a、166b)的可移动范围内传送时，使所述工具(166a、166b)接触所述对象物(12)的所述接触目标区域，并且将所述对象物(12)提起并移动到预定位置；
第二传感器(20)，该第二传感器(20)检测已经移动到所述预定位置的所述对象物(12)的姿势；
第二设置部(283)，该第二设置部(283)基于所述第二传感器(20)的检测结果，设置由所述机器人(16A、16B)的所述工具(166a、166b)提起的所述对象物(12)的加工目标区域；
以及
第二控制部(2861)，该第二控制部(2861)控制所述机器人(16A、16B)，使得由所述工具(166a、166b)提起的所述对象物(12)的所述加工目标区域被引导到要执行加工的位置。
10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，
所述传送装置(14)包括：
电动机(142)；
驱动部(144)，该驱动部(144)由所述电动机(142)旋转驱动；以及
编码器(146)，该编码器(146)连接至所述驱动部(144)并且检测所述驱动部(144)的旋转位置，并且
所述第一控制部(2861)基于所述编码器(146)的检测结果，计算所述机器人(16A、
16B)的动作开始时刻。
11.根据权利要求10所述的机器人系统，其中，
所述第二传感器是拍摄已经移动到所述预定位置的所述对象物(12)的图像的图像拍摄装置(20)；并且
所述第二设置部(283)基于所述图像拍摄装置(20)的拍摄图像，设置所述对象物(12)的所述加工目标区域。
12.根据权利要求10或11所述的机器人系统，其中，
所述机器人(16A、16B)的所述工具是能够通过吸附提起所述对象物(12)的吸附装置(166a、166b)；并且
所述第一设置部(281)将吸附目标区域设置为所述对象物(12)的所述接触目标区域。
13.根据权利要求10所述的机器人系统，该机器人系统还包括：
切割器(22)，其包括作为所述加工对所述对象物(12)进行切割的刀片(2221)；其中，所述第二控制部(2861)控制所述机器人(16A、16B)，使得由所述机器人(16A、16B)的所述工具(166a、166b)提起的所述对象物(12)的所述加工目标区域，被引导到作为要执行所述加工的位置的、所述切割器(22)的所述刀片(2221)的位置。
14.一种使用至少一个机器人来执行的被加工对象物制造方法，该至少一个机器人用于加工对象物，该方法包括以下步骤：
在传送路径上传送所述对象物(12)；
利用第一传感器(18)检测所述传送路径上传送的所述对象物(12)的三维形状；
基于所述第一传感器(18)的检测结果，控制所述机器人(16A、16B)，使得当所述对象物(12)在安装于所述机器人(16A、16B)的工具(166a、166b)的可移动范围内传送时，使所述工具(166a、166b)接触所述对象物(12)的接触目标区域，并且将所述对象物(12)提起并移动到预定位置；
由第二传感器(20)检测已经移动到所述预定位置的所述对象物(12)的姿势；
基于所述第二传感器(20)的检测结果，来设置由所述机器人(16A、16B)的所述工具(166a、166b)提起的所述对象物(12)的加工目标区域；以及
控制所述机器人(16A、16B)，使得由工具(166a、166b)提起的所述对象物(12)的所述加工目标区域被引导到要执行加工的位置。

暂无