一种服务机器人及其控制方法

1.一种服务机器人，其特征在于，包括：从上至下依次排布的头部组件、手臂组件、腰部组件、底盘及行走组件；其中，
所述头部组件包括：头部单元以及头部控制单元，所述头部控制单元用于控制所述头部单元摇头、点头；
所述手臂组件包括：手臂单元以及手臂控制单元，所述手臂控制单元用于控制所述手臂单元水平的提升和下放；
所述腰部组件包括：腰部单元以及腰部控制单元，所述腰部控制单元用于根据服务对象方向控制所述腰部单元进行左右旋转；
所述底盘用于支撑所述头部组件、手臂组件以及腰部组件；
所述行走组件包括：行走单元以及行走控制单元，所述行走控制单元用于控制所述行走单元沿着预设轨道行进到预设的位置。
2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述头部控制单元具体包括：限位开关、左右运动最大距离设定单元、后限位开关以及前限位开关；
所述限位开关设置于所述头部单元面向正前方时的中心位置，所述限位开关的位置为原点位置；
所述左右运动最大距离设定单元用于设定从原点位置向左或向右运动的最大距离；
所述后限位开关设置于所述头部单元向后运动的停止位置处；
所述前限位开关设置于所述头部单元向前运动的停止位置处；
所述限位开关与所述左右运动最大距离设定单元用于实现所述头部单元的摇头；
所述后限位开关与所述前限位开关用于实现所述头部单元的点头。
3.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述手臂控制单元具体包括：上限位开关以及向下运动距离设定单元；
所述上限位开关设置于预设的所述手臂单元向上运动的停止位置；
所述向下运动距离设定单元用于设定所述手臂单元从上限为开关的位置向下运动的距离。
4.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述腰部控制单元具体包括：左限位开关、右限位开关；
所述左限位开关设置于所述腰部单元从正前方向左转动的最大位置；
所述右限位开关设置于所述腰部单元从正前方向右转动的最大位置。
5.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述行走控制单元具体包括：定位单元以及站点识别单元；
所述定位单元包括：两个磁导航传感器以及磁条轨道，两个所述磁导航传感器分别设置于所述底盘的底部的前端和后端，所述底盘沿所述磁条轨道运动，位于前端的所述磁导航传感器用于采集所述底盘的前端偏离所述磁条轨道的距离，位于后端的所述磁导航传感器用于采集所述底盘的后端偏离所述磁条轨道的距离，根据两个所述磁导航传感器采集到的距离使所述磁盘沿着磁条轨道运行；
所述站点识别单元用于识别站点卡，使所述行走单元停在预设的站点卡对应的位置。
6.一种服务机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S11：控制行走单元沿着预设轨道行进到预设位置，并在遇到人或到达预设位置时，控制头部单元进行点头；
S12：控制腰部单元进行左右旋转，以使服务机器人转到服务对象所在的方向；
S13：控制头部单元进行摇头，以使头部单元面向服务对象；
S14：控制手臂单元水平下放，等待一段时间后，控制手臂单元水平提升。
7.根据权利要求6所述的服务机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S11具体为：通过设置在底盘的底部的前端和后端的两个磁导航传感器采集到的所述底盘偏离磁条轨道的距离来联合控制所述行走单元进行位姿校正，进而控制所述服务机器人沿所述磁条轨道行进；且通过设置在所述底盘的底部的站点识别单元控制所述服务机器人运动到站点卡对应的位置，同时在行进过程中，通过设置在服务机器人上的红外人体探测传感器探测是否有人，当探测到有人时，控制头部单元进行点头。
8.根据权利要求6所述的服务机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S12具体为：控制腰部单元向左或向右运动到左限位开关或右限位开关的位置，使服务机器人面向服务对象所在的方向。
9.根据权利要求6所述的服务机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S13具体为：通过设置在中心位置处的限位开关以及设定的左右运动的最大距离，控制头部单元向左或向右运动，以使头部单元面向服务对象。
10.根据权利要求6所述的服务机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S14具体为：
控制手臂单元向下运动到向下运动距离设定单元设定的向下运动的距离对应的位置，等待一段时间后，抬起所述手臂单元，使所述手臂单元向上运动到上限位开关对应的位置。

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