一种工业机器人的位置与姿态误差综合补偿方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011385036.8
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-12-01
申请人：
南京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种工业机器人的位置与姿态误差综合补偿方法
申请号	CN202011385036.8	申请日期	2020-12-01
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-03-23	公开/公告号	CN112536797A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	田威;王伟;廖文和;李波;李鹏程
代理机构	南京钟山专利代理有限公司	代理人	徐燕

摘要

本发明公开一种工业机器人的位置与姿态误差综合补偿方法，包括构建机器人末端实际位置与姿态的双目视觉测量，采样机器人在大规模构型下的末端实际位置与姿态误差，建立机器人理论位置姿态及对应误差的训练数据集和验证数据集，通过训练深度学习模型来实现机器人目标点位置和姿态误差的综合预测与补偿，本发明不仅可以实现机器人位置与姿态误差的综合补偿，基于大规模机器人构型下的采样数据可以更好的反应机器人位置与姿态误差的分布规律；可以有效降低工业机器人的位置与姿态误差。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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