载人潜水器的组合导航定位方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200410087566.9
IPC分类号：G01S15/60;G01C21/14
申请日期：
2004-11-17
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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引证文献

著录项信息

专利名称	载人潜水器的组合导航定位方法
申请号	CN200410087566.9	申请日期	2004-11-17
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2006-05-31	公开/公告号	CN1779485
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S15/60 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S15/00 利用声波的反射或再辐射的系统，例如声纳系统〔3〕 G01S15/02 利用声波的反射（G01S 15/66优先）〔3〕 G01S15/50 基于目标相对运动的测量系统〔3〕 G01S15/58 速度或轨迹测定系统；运动测定系统的检测〔3〕 G01S15/60 其中发射机和接收机安装在运动着的物体上，例如用于测定地速、偏航角、地面航迹〔3〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;5;/;6;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;4查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	于开洋
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富;周秀梅

摘要

一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；取超短基线定位声纳测量位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器位置值；采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得最优导航信息。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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