窗户开关装置

1.一种窗户开关装置，利用马达对设置在门上的窗玻璃进行开关控 制，它包括：
用于检测上述马达转速的马达速度检测装置；
除了玻璃夹塞异物之外，用于检测引起马达转速产生异常变化的干 扰因素的干扰因素检测装置；
基于上述马达的转速和干扰因素判断玻璃窗夹塞异物的夹塞判断装 置；
当判断有上述异物夹塞时，至少在夹塞的判断时刻禁止玻璃窗操作 的控制装置。
2.根据权利要求1的窗户开关装置，其中，上述干扰因素是门开关 的操作，上述干扰因素检测装置是门开关动作检测装置。
3.根据权利要求2的窗户开关装置，其中当上述夹塞装置检测出门 开关动作时，在预定时间内禁止夹塞判断的禁止控制装置。
4.根据权利要求2的窗户开关装置，其中，上述夹塞判断装置根据 马达转速算出的值超过预定的门限值时确定为夹塞，并包括有当检测到 门打开或关闭操作时在预定时间中修改上述门限值的门限值变更装置。
5.根据权利要求1到4中的任何一项所述窗户开关装置，其中，上 述的门是设置在车辆上。
6.根据权利要求1的窗户开关装置，其中，上述的门是设置在车辆 上；
上述干扰因素是由车辆行驶中的路面的特性产生的从路面来的输入 的；
还包括有判断上述路面特性的路面特性判断装置。
7.根据权利要求6的窗户开关装置，其中，上述夹塞判断装置，在 根据上述马达转速计算出的值超过预定的门限值时确定产生了夹塞，并 包含有根据路面的特性用于修改上述门限值的门限值变更装置。
8.根据权利要求6或7的窗户开关装置，其中，上述路面特性判断 装置根据上述的马达转速的变化判断路面特性。
9.根据权利要求1到8中任一项所述窗户开关装置，其中，上述的 马达速度检测装置包括：相对于马达转速产生周期脉冲的脉冲产生装置 和计算上述脉冲周期的脉冲周期计算装置，窗户开关装置把上述脉冲周 期作为马达转速检测。
10.根据权利要求9的窗户开关装置，其中，上述夹塞判断装置基于 上述脉冲周期计算出马达负荷，并根据马达负荷和干扰因素判断窗户玻 璃夹塞异物。

本发明涉及利用马达驱动窗户进行开或关的窗户开关装置。特别是 在开关动作时可以检测出异物夹塞的窗户开关装置。\n利用马达进行窗户开关的技术是众所周知的。把车辆的侧窗户利用 马达进行开关即所谓的“电动窗户”是这类技术的代表。当窗户由马达 驱动在自动地开或关时，在开关部分和窗框部分之间夹塞着异物的时 候，就需要产生停止开关的动作等控制。这样就可以防止在夹塞异物时 损伤异物本身和窗户的开关部分等。\n这种检测出夹塞异物的技术公开在日本专利申请特开平5-9569 号公报中。这项技术是产生与马达转速度成正比的脉冲，利用这种脉冲 的周期变化，可以检测出异物的夹塞。也就是说，当夹塞异物时，马达 负荷增大，使得转速降低，通过马达转速降低来检出异物夹塞。\n可是象上述的车辆侧窗户那样，要在车门上设置开关窗户装置，马 达的转速降低，不只限于如上述的夹塞异物的情况，也有其它的因素引 起的。这个其它因素即所谓的外界干扰，例如，在车门开关动作时存在 撞击。还有，当窗户在车门一切正常的情况下，在车辆行驶当中路面的 情况。特别是路面凹凸不平时，也会产生上述的车体的振动形成的外界 干扰。前面讲到现有的装置，利用马达的旋转速度判断夹塞异物时。上 述的外界干扰也会产生马达转速的变化，存在以此判断为夹塞异物的问 题。\n具体例子如，在车辆电动窗户的场合，在玻璃窗开关时进行车门开 关动作。在车门开关动作中伴随着马达转速的变化，造成了夹塞异物的 误判断。还有在坏的路面上行驶时，由于路面的原因车体振动大时，进 行玻璃窗的开关动作，将把上述由于车体振动引起马达的转速变化，误 判为异物夹塞。\n本发明为了解上述问题，其目的是提供在外界干扰时避免发生夹塞 异物误判断的窗户开闭装置。\n为了实现上述目的，在本发明中的窗户开关装置是安装在车门上由 马达进行玻璃窗开或关的窗户开关装置，它包括用于检测马达转速的马 达速度的检测装置，除了玻璃窗夹塞异物之外检出导致马达的转速发出 异常变化的外界干扰因素的外界干扰检测装置，基于马达的转速和外界 干扰因素判断玻璃窗是否夹塞异物的夹塞判断装置，当判断为夹塞异物 时，至少在夹塞判断点时刻禁止玻璃窗动作的控制装置。\n根据这样的结构，除玻璃窗夹塞异物情况之外，由外界干扰因素马 达转速发生异常变化时，可以判断出没有夹塞异物，就能防止夹塞异物 的误判断。\n再有，把车门开关动作作为外界干扰因素，可以把上述干扰检测装 置作为门开关动作检测装置。由车门的开关动作产生的冲击使马达的转 速发生了变化。可是加入车门开关动作夹塞异物的检测因素，可以防止 车门开关动作产生的误判断。\n还有，上述夹塞异物判断装置在判断为车门开关动作时，包含有在 预定时间内禁止夹塞判断的控制装置。在车门开关动作进行时，停止在 预定时间内异物夹塞的判断，可以防止这种情况的误判断。\n还有，上述的夹塞判断装置是根据马达的转速计算值，当计算值超 过所预定的门限值时，判断为有异物塞入时，在检测到车门开关时，还 包含有在预定时间变更上述门限值的门限值变更装置。当车门进行开关 动作后，由于预定时间异物夹塞判断的门限值变更，就可以防止这种情 况下的误判。另外，当计算值超过变更的门限值时，即使在上述的预定 时间内也判断有异物夹塞。\n再有，上述的门是设置在车辆上，前面讲的外界干扰是由车辆行驶 的路面特性产生的，作为窗户开关装置还包含有判断路面特性的路面特 性判断装置。\n根据这种结构，就能够考虑路面特性的异物夹塞的判断。例如：在 一段恶劣的路面上行驶，尽管因路面凹凸引起马达转速的变化，也可以 控制不把马达转速变化误认为异物塞入。当在坏的路面行驶中驾驶者将 后面座位窗户关上时，这种控制是特别有效的。后面座位的窗户处于驾 驶者视线难于判断的位置，因而在行驶中很难确认开关的状态。在坏的 路面上行驶时的振动被误认为塞入异物，即使进行了窗户关闭控制但认 为没有关闭车窗。由于驾驶者不可能对车窗的开关状态确认，所以窗户 没有关闭也无法知道，车窗仍旧长时间连续开着。根据本发明，由于防 止因路面振动误认为塞入异物，从进行关闭控制到最后确认关闭，完全 可以依据驾驶者的希望进行控制。还有，上述塞入判断装置是基于计算 上述马达转速的值，当超过了所预定的门限值时判断为有塞入异物，这 个装置还包含有依据路面特征可以改变上述门限值的门限值变更装置。 根据这种结构，因为对应于路面的状况变更门限值来判断塞入异物，所 以可以防止因路面原因而误判断塞入异物。还有，当马达转速变化大于 等于变更的门限值时，即使在坏的路面上行驶也作对塞入异物的判定。\n另外，上述的路面特征的判断装置是基于马达转速的变化能够进行 路面特征的判断。由此可见，为了判断路面的特征不需要设置其他配置， 不增加任何成本。\n再有，根据本发明的另一个实施例子的窗户开关装置是设置在车门 上，由马达来进行玻璃窗的开关的窗户开关装置，包含有：检测马达转 速的速度检测装置、根据马达转速判断车辆行驶中路面特性的路面判断 装置、对应于路面特性控制马达驱动的控制装置、还有夹塞判断装置、 以及当判断出门的开关动作时，在预定时间内禁止夹塞判断的禁止控制 装置。根据这种配置就可以对应于路面的特性控制窗户。\n更进一步讲，在上述的各个窗户开关装置中，上述马达速度的检出 装置包含有对应于马达速度周期产生脉冲的脉冲产生装置和计算脉冲周 期的脉冲周期计算装置，就可以把上述脉冲周期作为马达转速检出。于 是，上述夹塞判断装置根据脉冲周期算出马达的负荷，就可以基于这个 马达的负荷和上述的干扰因素判断出异物塞入。\n通过上述，可以得知，本发明的效果是实现了车窗开关的准确性， 判断夹入异物的准确性不受路面复杂、及同时开门的影响并且基本不增 加成本。\n附图简单说明：\n图1是本发明的窗户开关装置的梗概构成图。\n图2是本发明实施例构成的框图。\n图3是表示图2实施例的控制流程图。\n图4是本发明另一个实施例构成的框图。\n图5是表示图4实施例的控制流程图。\n图6是表示图4中实施例的检测信号和判断用的门限值变化的一个 例子。\n图7是本发明另一个实施例的构成框图。\n图8是与马达负荷有关的脉冲周期和表示与门限值有关的图。\n图9本实施例的控制流程图。\n图10为说明马达负荷计算方法的流程图。\n图11是表示一般马达的等效电路图。\n图12是表示影响马达的外力和马达发生转矩力之间平衡。\n实施本发明的最佳形式\n下面，参照附图描述本发明实施例，图1是表示用于车辆的电动窗 户的梗概结构。车门10包含有：车门本体12、框14及沿着滑轨15滑动 的玻璃窗16。玻璃窗16在开的状态大部分收藏在车门本体内从这个状态 移动到和框14接触状态，就成为关闭状态。窗户是由马达18驱动进行 开或关。马达18安装在车门本体12内，它的传动装置配置在图1的平 面上。马达驱动轴的旋转是通过蜗杆齿轮与纸面垂直的旋转轴，传递给 齿咬合皮带驱动轮20。驱动皮带轮20和配置在门本体内2个从动轮22 和24来齿咬合皮带26。齿咬合皮带26被固定在支承玻璃窗下端的支承 零件28上。所以，马达的旋转带动了皮带26的旋转，在这样带动了支 承零件28在从动轮22和24之间上下移动。于是进行玻璃窗的开或关。\n在这样的电动窗中，在玻璃窗户的关的动作中，玻璃和窗框之间夹 塞异物的状态下还继续的关闭动作，将会损伤夹塞物体、窗户和马达驱 动窗户的机构。\n还有，在打开窗户动作，随着玻璃窗一起的异物被拉进所谓门体的 门斗内，引起车门本体和玻璃之间塞入异物。这时可能产生上述那样的 异物等损伤。在本实施例中当检测出上述的塞入异物时，就可以对应于 检测出的夹塞进行马达控制。\n为了检出马达的旋转速度，马达上设置每旋转一回产生预定的方形 脉冲的旋转速度传感器29。因此，把这个旋转速度传感器29作为产生脉 冲的装置，旋转速度传感器29的输出传送到控制部分30。\n控制部分30具有图2中表示的结构，脉冲周期计算部分32根据来 自旋转速度传感器29的脉冲计算出脉冲的周期。还有，车门开关的检测 部分34检测出门进行开关的动作。这个门的开关检测部分34包含有用 于检测门是处于开的状态还是处于关的状态的吸引开关，和用于检测这 个吸引开关输出中的上升沿或下降沿的检测部分构成。当吸引开关的输 出有上升沿或下降沿时就是门已有开或关的操作。\n夹塞判断部分36是根据上述的脉冲周期和来自车门开关检测部分 34的信号来判断在玻璃窗户16与窗框之间是否有塞入异物。更详细讲， 夹塞判断部分36是从旋转速度传感器29的脉冲周期计算出马达18的负 荷(关于负荷的算法在后面叙述)，当这个负荷超过预定的门限值时判 断为塞入异物。可是，如上所述，因车门10的开关动作产生了冲击，马 达18的负荷发生变化。虽然这个负荷的变化引起马达旋转速度的变化， 可是夹塞判断部分36包含有在门开关动作时在预定时间内禁止夹塞判断 的禁止控制部分38。\n当由夹塞判断部分36判断为夹塞时，驱动控制部分40对马达18 发出控制指令，命令马达停止旋转，然后在预定时间内控制马达进行反 向旋转。由此可见，在玻璃窗16和窗框14之间夹塞异物时，玻璃窗16 的动作停止，紧接着作反向动作，夹塞异物被释放出来。当门进行开关 动作时，由于在预定时间内禁止夹塞异物的判断，可以防止门的开关动 作引起马达负荷变动被判断为异物夹塞。\n图3表示玻璃窗16关闭窗户时关门的动作流程图。首先，判断玻 璃窗16在上升中(S10)，被判定为上升时即转移到下一步骤。接着， 从进行关门动作开始判断是否经过50ms以上(S12)。这50ms是被设 置在比关门时的冲击影响马达旋转速度变化时间稍长，期望根据门的构 造更适宜的设定。如果门的关闭动作经过50ms将被判断为夹塞异物 (S14)，被确定为夹塞时控制上升中的玻璃窗下降(S16)。\n在步骤S14中，如果判断为没有夹塞返回到S10。还有在步骤S12 中，从关门动作开始没有经过50ms时，不进行步骤S14和S16的夹塞 判断。由此可见，由于从关门动作开始在预定时间内禁止夹塞判断，就 防止关门动作产生夹塞异物的误判断和上升玻璃窗16的动作中止。\n在图4中表示本发明的另一个实施例的构成方框图。这个实施例特 点是把上述实施例的控制部分30的解释变更为控制部分50。除控制部分 50之外的配置与图1所示的配置相同。图4中，对已经解释过的部分给 予相同的符号，省略那部分说明。由控制部分50的脉冲周期计算部分52， 计算出旋转速度传感器29脉冲的周期。夹塞判断部分56从这个脉冲周 期算出马达18的负荷，当这个负荷在预定的门限值以上时，判断为异物夹 塞。另一方面，当由门开关检测部分34检测出门开关的动作时，门限值修 改部分58在预定时间内把上述判断夹塞用的门限值进行修改。在这期间当 马达负荷大于或等于修改的门限值时夹塞判断部分56确定为夹塞异物。\n一旦确定为夹塞异物时，驱动控制部分60对马达18送出，首先使 马达停止旋转，然后在预定时间内与现有旋转方向相反方向旋转的控制 指令。这样，在玻璃窗16和窗框14之间异物夹塞时，立刻停止玻璃窗 16移动，然后向相反方向移动释放出夹塞的异物。\n因此，在门开关动作期间，如果马达的负荷发生了变化，由于门限 值已被修改，防止马达的负荷大于或等于门限值时异物夹塞的误判断。 换句话说，伴随着门的开关动作没有检测出马达负荷的变动而变更门限 值，这样，防止夹塞异物的误判断。\n在图5中表示的是升起玻璃窗16关上窗户时，进行门关闭动作的 控制流程图。而图6表示的是在玻璃窗升起中关闭车门时的马达负荷、 车门开关检测信号和用于判断的门限值的变化。\n在图5所示流程图中和图3所示的流程图步骤相同的给予相同的符 号，省略相同符号的说明。本控制流程的特征在于：当在S12步骤中已 判断为门关闭的动作并没有经过50ms时，有用于修改判断夹塞门限值变 化的点(S20)。即通常马达的负荷，例如变成了80N时判断为夹塞，在 门进行关闭动作的50ms内，例如，这个负荷变到100N不进行夹塞判断。 然而，如果从门的关闭动作开始经过50ms，把门限值返回到初期值(本 实施例是80N)(S22)，并在步骤14判断夹塞异物。\n如图6中所示，当门10的吸引开关的输出从开的状态到闭的状态的 变化时，控制部分50检测这个变化的上升沿并仅对50ms内的门限制修 改，从而，因门的关闭的动作引起马达负荷的变动不影响夹塞的判断。 因而防止上述的玻璃窗16动作的停止。\n上述的判断夹塞的门限值的修改量是根据门的结构等引起马达负荷 变动幅度而变化，期望门限值被适当的变化，不限于前面讲的例子(从 80N到100N的变更)。换句话说，期望伴随着在门的开关动作中没有检 测出马达负荷变动时，少量修改门限值为好。还有，对于门开关动作后， 变更门限值的时间(本实施例为50ms)期望与门的构造相适应。关于这 个时间尽可能设定为较短的时间为好。\n这样，在本实施例的门开关动作所定时间内，由于变更了门限值， 防止伴随着门的开关使马达负荷变动误认为塞入异物使马达负荷变化。 还有，即使在这个时间内，如果超过马达负荷的变更的门限值也判断为 异物的塞入，可以及早对相应的夹塞进行控制。\n在以上两个实施例的说明中，对门的开或关的操作也可以分别地对 判断异物塞入用的门限值，禁止夹塞判断的时间或变更门限值的时间进 行设置。\n图7表示的是本发明另一个实施例的方框图。这个实施例的特征是 把上述实施例的控制部分30或控制部分50变更为控制部分70。除控制 部分70之外的配置与图2表示的配置相同。在图7中对已说明的配置给 予相同符号，说明略。\n控制部分70的结构如图7所示。根据以旋转速度传感器29的脉冲， 脉冲周期算出部分72计算出脉冲的周期。夹塞判断部分74根据前面讲 的脉冲周期信号判断玻璃窗16和窗框之间的异物塞入。更详细说，夹塞 判断部分74是从旋转速度传感器29的脉冲周期计算出马达18的负荷(负 荷的计算方法后面叙述)，当这个负荷超过预定的门限值时判断为有异 物夹塞。\n路面判断部分76利用由脉冲周期计算部分72计算出脉冲周期判断 路面的特性。在铺了沥青的道路等平坦的路面中行驶，因车体的上下振 动少，虽然也使玻璃窗16动作，但不引起马达负荷有大的变动。因此， 脉冲周期变化很小，如图8中的虚线所示。另一方面，在不平坦的路面 (恶劣路)行驶时，因路面凹凸引起车体上下振动，伴随着车体振动玻 璃窗也振动，马达的负荷也要这个振动的影响。因此，脉冲周期也产生 大的变动，如图8所示的实线。根据脉冲周期变化的特性，路面判断部 分76判断路面的特性。即，脉冲周期突然地变短时，如图8中C部分的 右下角斜度突然的变大情况下，判断行驶的路面是坏的路面。\n在夹塞判断部分74中通过设置相应的马达负荷门限值判断异物的 夹塞，当在平坦的路面行驶时，等效这个负荷的脉冲周期是第一个门限 值，如图8中一个点的点划线所示。第一个门限值是比在平坦路面行驶 的周期变化足够大的值。可是，在坏的路面行驶中的脉冲周期有超过第 一个门限值的情况，如图中所示A、B部分。当在第一个门限值判断为 异物塞入时将把在A、B部分的恶劣路面行驶产生脉冲周期的变化误认 为异物塞入。如果路面判断部分76判断为在坏的路面上行驶时，门限值 变更部分78对于夹塞判断部分74发出指令把门限值变更为第2个门限 值，如图中2个点的点划线所示。第2个门限值设置为比由恶劣路面产 生脉冲周期变化的最大值大的适当值，并期望根据车辆特性分别进行设置。\n如上所示，夹塞判断部分74把在平坦的路面上行驶时用第一个门限 值进行异物夹塞判断，而在恶劣路面上行驶时用第二个门限值进行异物 夹塞判断。当被确定为异物夹塞时，驱动控制部分40对于马达18送出 控制指令，首先是马达停止旋转，然后控制马达在预定时间内反向旋转。\n由此可见，当玻璃窗16和窗框14之间塞入异物时，立刻停止玻璃 窗16的移动，接着马达反向旋转释放出塞入的异物。\n在图9中是表示关于相对于路面特性的电动窗的控制的流程图，特 别是关于进行窗户关闭时的控制框图。首先，判断玻璃窗16是否在上升 中S30，如果是在上升中计算出脉冲周期(S32)。接着，计算出的脉冲 周期与以前的相比较判断不是突然的变短(S34)。这个步骤是判断路面 的特性。如上所述，由于在坏的路面行驶中脉冲周期变动大，所以脉冲 周期突然的变短了或变长了。虽然因异物塞入脉冲周期也变长，但是 在这种情况下，脉冲周期是单纯地延伸而不是变短。因此，可以把脉 冲周期变短判断为车辆在坏的路面上行驶。\n当在步骤S34判断脉冲周期突然的变短时，判定为车辆在坏的路面 上行驶(S36)。另一方面，如果脉冲周期不是突然的变短，就不是在 坏的路面上行驶。也就是说，判定为在平坦的路面上行驶(S38)。在 平坦的路面上行驶时，选取第一个门限值(S40)、在坏的路面上行驶 时，选取第二个门限值(S42)。于是，以对应于路面特性的门限值进 行异物塞入的判断(S44)。如果判断为异物塞入时，就执行控制玻璃 窗16下降的操作(S46)，释放被夹塞的异物。\n上述的夹塞判断门限值的变化量由于是根据门的结构和车辆的悬挂 特性等影响马达负荷变化的幅度，所以期望门限值的变化量能进行适当 的调整。\n因此，在本实施例中即使在坏的路面中行驶，也不会把因路面凹凸 产生的马达负荷变化误认为由异物夹塞引起的马达负荷变化。还有，即 使判断是在坏的路面上行驶时，如果马达负荷超过修改的门限值，也进 行异物夹塞的判断，可以进行检测出夹塞。\n下面解释图10表示的马达负荷计算的流程图。把从对应于时刻t1 的脉冲周期T1和对于时间t2的脉冲周期T2的时刻t1和时刻t2之间的负 荷变化ΔF根据下式计算(S100)： $\mathrm{\Delta F}=f_2-f_1=k_1(\frac{1}{T_1}-\frac{1}{T_2})---\left(1\right)$\nk1是比例常数，它的实际值将在后面叙述。\n根据前面讲的负荷变化ΔF的正负进行判定(S102)，如果负荷值 是0或正时，负荷Fp根据下式计算(S104)：\nFp＝Fp+ΔF                         …(2)\n如果在步骤S102判断负荷变化ΔF为负时，负荷Fn根据下式计算 (S106)：\nFn＝Fn-ΔF                         …(3) 再有负荷变化ΔF为正时，把负荷Fn更新为0(S108)，负荷变化ΔF 为负时，把Fp更新为0(S110)。\n上述累计负荷Fp和Fn分别表示Fp为单调增加负荷，Fn为单调减 少负荷。以下就把Fp称为增加负荷，把Fn称为减少负荷。\n如上所述，被算出的增加负荷Fp和判断值Fo相比较(S112)，如 果超过判断值Fo时，判断为异物塞入(S114)。控制马达停止旋转， 以便马达负荷不再增加和中止窗户的移动。如果Fp小于或等于判断值 时，就返回到步骤S100。如上所述，在本实施例中，当增加负荷Fp达 到预定的判断值Fo时进行异物夹塞判断。另一方面，当负荷变化量ΔF 为负时，把被累计的增加负荷作为0，排除因外界干扰表现在累计值上 的上升。例如，由于导轨部分15因阻抗变化使得负荷变化量ΔF变为正 时，就不需要累计。这样，把在负荷变化ΔF的正负中反复出现的负由步 骤S110将增加负荷Fp变成为0。也就是说，根据上述控制只有当负荷 单调增加并达到预定值时，才判断为异物的塞入，防止因除此之外引起 负荷变动产生的误判断。\n下面解释负荷变化量ΔF的计算。图11表示的是马达的等效电路， 而图12表示在马达上力的平衡。在图11中当把电压Eo施加到阻抗r和 电感L的马达上时，电流I的流动和马达的反向电压E由4式表示。而 马达的反向电压E及产生转矩N由5式和6式表示。 $\mathrm{rI}+L\frac{\mathrm{dl}}{\mathrm{dt}}=E_0+E---\left(4\right)$\nE＝k·Bω                        …(5)\nN＝k·BI                         …(6)\n这里K为比例常数，B是在马达内产生的磁通量。由在图12中表 示力的平衡得到运动方程式(7)。 $J\frac{\mathrm{d\omega }}{\mathrm{dt}}=N-f·R---\left(7\right)$ 把式子(7)经过变换之后得到： $f=\frac{N}{R}-\mathrm{MR}\frac{\mathrm{d\omega }}{\mathrm{dt}}---\left(8\right)$ 因为在短周期的时间内下列表达式成立： $\frac{\mathrm{d\omega }}{\mathrm{dt}}=0---\left(9\right)$ 由式子(4)、(5)和(6)得到： $f=\mathrm{ko}·\mathrm{Eo}-\frac{K_1}{T}---\left(10\right)$ 这里： $k_0=\frac{\mathrm{kB}}{\mathrm{rR}}$ $k_1\prime =\frac{2\pi k^2{B}^2}{\mathrm{rR}}$ $\omega =\frac{2\pi }{T\prime }$\n从这个式子看出，外力f，也就是说马达的负荷与周期T的倒数成 比例。假定在t1和t2时刻的旋转期分别为T1’和T2’，在t1和t2时刻之间 的外力变化可由下式表示： $\mathrm{\Delta f}=f_2-f_1=k_1\prime (\frac{1}{T_1}-\frac{1}{T_2})---\left(11\right)$ 在本实施例了解到外力Δf的变化意味着负荷ΔF的变化，而且旋转周期T 是旋转速度传感器的输出脉冲周期的整数倍，所以表示式(11)与表示 式(1)相同。特别是当旋转速度传感器的脉冲每旋转一周输出一次时 变成T＝T’，k1＝k1’，表示式(11)和表示式(1)完全一致。另外， 由于马达施加电压E。在时间的短周期内没有变化，所以表示式(10) 的第一项就在表示式(11)中被删除。因此可以单独判断的车载的电池 的电压。\n上述的各实施例中，在玻璃窗上升和下降中可以分别设置门限值、 禁止时间及变更时间。因此，无论窗户上升或窗户下降的哪种情况都可 以实施控制。\n还有，在上述的各实施例中，当确定有异物塞入时，首先停止玻璃 窗16的移动，然后在相反方向移动到一个预定量，可以仅对玻璃窗16 停止进行控制。换句话说，必须停止窗户移动，以便防止上述状态的恶 化。\n还有，在上述的各个实施例中，虽然从马达的旋转速度的变化计算 出马达的负荷，也可以从马达的转速的变化即脉冲周期的变化直接进行 异物塞入判断。在这种情况下，脉冲周期的变化量超过预定的门限值能 有效地进行异物夹塞的判断。\n再有，在上述的各个实施例中，尽管从马达的转速的变化计算出马 达负荷，也可以利用其他方法计算出马达负荷。\n在产业上的利用可能性\n本发明可以应用到除车辆之外的构造物体，例如，设置在建筑物的 门等电动窗的开关机构，还有建筑物的自动门等。