一种评估履带机器人海床行走能力的力学触探仪及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110544879.6
IPC分类号：E02D1/02;E02D1/00
申请日期：
2021-05-19
申请人：
上海交通大学

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著录项信息

专利名称	一种评估履带机器人海床行走能力的力学触探仪及方法
申请号	CN202110544879.6	申请日期	2021-05-19
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-03	公开/公告号	CN113338253A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	E02D1/02 ? IPC结构图谱： E 固定建筑物 E0 建筑 E02 水利工程；基础；疏浚 E02D 基础；挖方；填方（专用于水利工程的入E02B）；地下或水下结构物〔6〕 E02D1/00 现场基础土壤的勘测（钻孔或钻土专用的探测入E21B 25/00，E21B 49/00；一般通过测定其化学或物理性质对材料进行试验或分析入G01Ｎ，例如，采样入G01Ｎ 1/00） E02D1/02 施工前的	IPC分类号	E;0;2;D;1;/;0;2;;;E;0;2;D;1;/;0;0查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	廖晨聪;黄伟健;张璐璐
代理机构	上海恒慧知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	徐红银;赵楠

摘要

本发明提供一种评估履带机器人海床行走能力的力学触探仪及方法，包括：动态加载装置用于向履齿环触探装置施加竖直方向的作用力和扭矩；控制器用于控制动态加载装置，驱动履齿环触探装置以设定速度贯入软弱土中，或驱动履齿环触探装置以设定扭转速度扭转剪切软弱土；履齿环触探装置用于模拟履带与软弱土相互作用的触探过程，感应受到的阻力信号及扭转剪切力信号并经数据采集装置反馈至终端，终端实时绘制出软弱土的沉陷曲线及剪切曲线。本发明能模拟深海软弱土中履带在海床上的行走过程，通过压入、剪切海床软弱土获得履带行走的压强‑沉陷曲线和剪应力‑剪位移曲线，对履带行走时的关键行走性能指标进行分析评估。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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