一种注塑机机械手的控制方法

1.一种注塑机机械手的控制方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1：向机械手发送去原点等待的命令，当机械手运动到原点后，判断注塑机的模态，半自动模态则执行完一个周期就回到空闲状态等待下个执行任务，全自动则继续执行下一个周期，确定取料工位和卸料工位，当机械手第一次工作时，取料工位在机械手中经过两个周期循环后在卸料位卸料；
步骤2：等待着去模具侧取料阶段，如果不是第一轮工作时，将序列状态改变为周期循环完成，如果是工厂测试模态，则机械手直接去注塑机侧，如果工作模态是自动或半自动，那么当注塑机发送开模信号，并且此时机械手在原点，机械手则向模具侧运动；
步骤3：这一步是机械手向模具侧运动的过程，准备好是哪个工位取料，并发命令让机械手向模具侧运动取料，当命令完成后，确定是哪个工位取料，就打开相应工位的吸真空，并初始化吸真空的延时；
步骤4：吸真空延时，发送信号到注塑机，注塑机顶出瓶坯；
步骤5：当模具侧电子眼的所有信号都无异常时，发送顶针回退信号；
步骤6：这个步骤是等待注塑机的顶针回退过程，当顶针回退完成时，如果参数中有电子眼不亮，报警器发出警报；
步骤7：在机械手取料后，准备回到卸料点之前的延时；
步骤8：回退到卸料位置，当机械手到了安全位置后，向机器发送允许关模的信号；
步骤9：机械手翻转延时；
步骤10：机械手向下翻转，准备好卸料工位并发送向下翻转的命令，当命令执行结束后，关闭相应卸料工作的吸真空，打开顶针和吹气；
步骤11: 等待瓶坯顶出过程，当顶出过程结束后，顶出后延时一段时间，判断机械手侧电子眼的状态，并将顶出和吹气关闭；
步骤12：向机械手发送向上翻转的命令，机械手向上翻转。

一种注塑机机械手的控制方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种注塑机机械手的控制方法，属于注塑机的控制技术领域。\n背景技术\n[0002] 一般注塑机的取料设备采用的机械结构比较简单，只是一个简单的夹抓，在塑料件注塑成型时，要等到塑料件冷却后机械手才能进行夹取动作，在完成取料的过程中，速度慢，工作效率低，从而增加了生产周期，且取料的精度差，不能满足一些高端注塑机的整个生产要求。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种利用机械手分摊瓶坯的部分冷却时间，提高工作效率，缩短生产周期，取料精度高的一种注塑机机械手的控制方法。\n[0004] 本发明一种注塑机机械手的控制方法的技术方案是：其特征在于包括以下步骤：\n[0005] 步骤1：向机械手发送去原点等待的命令，当机械手运动到原点后，判断注塑机的模态，半自动模态则执行完一个周期就回到空闲状态等待下个执行任务，全自动则继续执行下一个周期，确定取料工位和卸料工位，当机械手第一次工作时，取料工位在机械手中经过两个周期循环后再卸料位卸料；\n[0006] 步骤2：非第一轮工作时，将序列状态改变为周期循环完成，工厂测试模态则机械手直接去注塑机侧，工作模态是自动或半自动，那么当注塑机发送开模信号，并且此时机械手在原点，机械手则向模具侧运动；\n[0007] 步骤3：发命令让机械手向模具侧运行取料，当命令完成后，打开相应工位的吸真空，并初始化吸真空的延时；\n[0008] 步骤4：吸真空延时，发送信号到注塑机，注塑机顶出瓶坯；\n[0009] 步骤5：当模具侧电子眼的所有信号都无异常时，发送顶针回退信号；\n[0010] 步骤6：当顶针回退完成时，参数中有电子眼不亮，报警器发出警报；\n[0011] 步骤7：在机械手取料后，准备回到卸料点之前的延时；\n[0012] 步骤8：回退到卸料位置，当机械手到了安全位置后，向机器发送允许关模的信号；\n[0013] 步骤9：机械手翻转延时；\n[0014] 步骤10：机械手向下翻转，准备好卸料工位并发送向下翻转的命令，当命令执行结束后，关闭相应卸料工作的吸真空，打开顶针和吹气；\n[0015] 步骤11: 等待瓶坯顶出过程，当顶出过程结束后，顶出后延时一段时间，判断机械手侧电子眼的状态，并将顶出和吹气关闭；\n[0016] 步骤12：向机械手发送向上翻转的命令，机械手向上翻转。\n[0017] 本发明公开了一种注塑机机械手的控制方法，将机械手的整个工作内容拆解成动作层、命令互锁层、系统层和控制层4个部分，动作层将机械手到注塑机侧取料以及回到卸料位置翻转卸料等待下一次取料的整体过程分解为：取料轴前进至模具侧取料、取料轴取到瓶坯后回到卸料处、翻转轴翻转卸料、翻转轴翻转回取料位、轴停止、轴复位，在此过程中，还添加了此部分的报警内容，以及根据报警的严重级别，注塑机做出相应的动作（如立即停机、循环停机等）。在命令互锁层中，根据互锁信号（即有没有影响此命令发送的因素），如机械手必须回到安全区域内翻转轴才可动作，如果没在安全区域内，即使发出翻转轴翻转的命令，在此层就不会将翻转轴翻转的命令发到动作层内；如果该工作已经在执行过程中，接收到逻辑层该命令已经清除的信号，则该命令层会立即发送停止命令到动作层。系统层则主要是将机械手与注塑机的工作过程按照逻辑序列组织起来，协调工作。控制层是整体控制机械手的最外层，在这一个功能块中，将上面步骤中所有的内容都在此部分统一管理，并加入了机械手和注塑机之间的连接工作和断开单独工作的模态选择，以及在不同工作模态下的工作逻辑。根据上述分析，机械手的动作分为以下步骤：\n[0018] 步骤1：这一阶段为整个流程的准备阶段，主要的工作：向机械手发命令让它去原点等待的命令，当机械手运动到原点后，需要判断是否是机器模态，如果是半自动模态，则执行完一个周期就回到空闲状态等待下个执行任务；如果全自动则继续执行下一个周期，确定取料工位和卸料工位；当机械手第一次工作时，取料工位需要在机械手中经过两个周期循环后，才会在卸料位卸料；\n[0019] 步骤2：等待着去模具侧取料阶段，这部分主要工作：如果不是第一轮工作，将序列状态改变为周期循环完成；如果是工厂测试模态，则机械手直接去注塑机侧，如果工作模态是自动或半自动，那么当注塑机发送开模信号，并且此时机械手在原点，机械手则向模具侧运动；\n[0020] 步骤3：这一步是机械手向模具侧运动的过程，主要工作为：准备好是哪个工位取料，并发命令让机械手向模具侧运动取料；当命令完成后，确定是哪个工位取料，就打开相应工位的吸真空，并初始化吸真空的延时；\n[0021] 步骤4：此步为吸真空延时一段时间，然后发送到信号到注塑机，由注塑机顶出瓶坯；\n[0022] 步骤5：当模具侧电子眼的所有信号都无异常时，发送让顶针回退的信号；\n[0023] 步骤6：这个步骤是等待注塑机的顶针回退过程，当顶针回退完成时，如果参数中有电子眼不亮，报警器发出警报；\n[0024] 步骤7：这一步是在机械手取料后，准备回到卸料点之前的一段延时；\n[0025] 步骤8：回退到卸料位置，并做好下一步翻转延时的准备，当机械手到安全位置后，向注塑机发送允许关模等信号；\n[0026] 步骤9：翻转延时，延时时间到后，转到步骤10，向下翻转；\n[0027] 步骤10：机械手向下翻转，准备好卸料工位并发送向下翻转的命令，当命令执行结束后，关闭相应卸料工作的吸真空，打开顶针和吹气；\n[0028] 步骤11：等待瓶坯顶出过程，当顶出过程结束后，顶出后延时一段时间(为了等顶针收回)，判断机械手侧电子眼的状态是否正常，如状态异常则报警，最后将顶出和吹气关闭；\n[0029] 步骤12：最后将机械手向上翻转，发送向上翻转的命令。至此一个周期的整个逻辑全部完成。\n[0030] 本方案注塑机机械手的控制方法，取料精度高，利用机械手分摊瓶坯的部分冷却时间，提高工作效率，缩短生产周期。\n附图说明\n[0031] 图1是机械手整体控制流程图；\n[0032] 图2是动作层流程图；\n[0033] 图3是逻辑层流程图。\n具体实施方式\n[0034] 本发明涉及一种注塑机机械手的控制方法，如图1—图3所示，其特征在于包括以下步骤：\n[0035] 步骤1：向机械手发送去原点等待的命令，当机械手运动到原点后，判断注塑机的模态，半自动模态则执行完一个周期就回到空闲状态等待下个执行任务，全自动则继续执行下一个周期，确定取料工位和卸料工位，当机械手第一次工作时，取料工位在机械手中经过两个周期循环后再卸料位卸料；\n[0036] 步骤2：非第一轮工作时，将序列状态改变为周期循环完成，工厂测试模态则机械手直接去注塑机侧，工作模态是自动或半自动，那么当注塑机发送开模信号，并且此时机械手在原点，机械手则向模具侧运动；\n[0037] 步骤3：发命令让机械手向模具侧运行取料，当命令完成后，打开相应工位的吸真空，并初始化吸真空的延时；\n[0038] 步骤4：吸真空延时，发送信号到注塑机，注塑机顶出瓶坯；\n[0039] 步骤5：当模具侧电子眼的所有信号都无异常时，发送顶针回退信号；\n[0040] 步骤6：当顶针回退完成时，参数中有电子眼不亮，报警器发出警报；\n[0041] 步骤7：在机械手取料后，准备回到卸料点之前的延时；\n[0042] 步骤8：回退到卸料位置，当机械手到了安全位置后，向机器发送允许关模的信号；\n[0043] 步骤9：机械手翻转延时；\n[0044] 步骤10：机械手向下翻转，准备好卸料工位并发送向下翻转的命令，当命令执行结束后，关闭相应卸料工作的吸真空，打开顶针和吹气；\n[0045] 步骤11: 等待瓶坯顶出过程，当顶出过程结束后，顶出后延时一段时间，判断机械手侧电子眼的状态，并将顶出和吹气关闭；\n[0046] 步骤12：向机械手发送向上翻转的命令，机械手向上翻转。\n[0047] 将机械手的整个工作内容拆解成动作层、命令互锁层、系统层和控制层4个部分，动作层将机械手到注塑机侧取料以及回到卸料位置翻转卸料等待下一次取料的整体过程分解为：取料轴前进至模具侧取料、取料轴取到瓶坯后回到卸料处、翻转轴翻转卸料、翻转轴翻转回取料位、轴停止、轴复位，在此过程中，还添加了此部分的报警内容，以及根据报警的严重级别，注塑机做出相应的动作（如立即停机、循环停机等）。在命令互锁层中，根据互锁信号（即有没有影响此命令发送的因素），如机械手必须回到安全区域内翻转轴才可动作，如果没在安全区域内，即使发出翻转轴翻转的命令，在此层就不会将翻转轴翻转的命令发到动作层内；如果该工作已经在执行过程中，接收到逻辑层该命令已经清除的信号，则该命令层会立即发送停止命令到动作层。系统层则主要是将机械手与注塑机的工作过程按照逻辑序列组织起来，协调工作。控制层是整体控制机械手的最外层，在这一个功能块中，将上面步骤中所有的内容都在此部分统一管理，并加入了机械手和注塑机之间的连接工作和断开单独工作的模态选择，以及在不同工作模态下的工作逻辑。根据上述分析，机械手的动作分为以下步骤：\n[0048] 步骤1：这一阶段为整个流程的准备阶段，主要的工作：向机械手发命令让它去原点等待的命令，当机械手运动到原点后，需要判断是否是机器模态，如果是半自动模态，则执行完一个周期就回到空闲状态等待下个执行任务；如果全自动则继续执行下一个周期，确定取料工位和卸料工位；当机械手第一次工作时，取料工位需要在机械手中经过两个周期循环后，才会在卸料位卸料；\n[0049] 步骤2：等待着去模具侧取料阶段，这部分主要工作：如果不是第一轮工作，将序列状态改变为周期循环完成；如果是工厂测试模态，则机械手直接去注塑机侧，如果工作模态是自动或半自动，那么当注塑机发送开模信号，并且此时机械手在原点，机械手则向模具侧运动；\n[0050] 步骤3：这一步是机械手向模具侧运动的过程，主要工作为：准备好是哪个工位取料，并发命令让机械手向模具侧运动取料；当命令完成后，确定是哪个工位取料，就打开相应工位的吸真空，并初始化吸真空的延时；\n[0051] 步骤4：此步为吸真空延时一段时间，然后发送到信号到注塑机，由注塑机顶出瓶坯；\n[0052] 步骤5：当模具侧电子眼的所有信号都无异常时，发送让顶针回退的信号；\n[0053] 步骤6：这个步骤是等待注塑机的顶针回退过程，当顶针回退完成时，如果参数中有电子眼不亮，报警器发出警报；\n[0054] 步骤7：这一步是在机械手取料后，准备回到卸料点之前的一段延时；\n[0055] 步骤8：回退到卸料位置，并做好下一步翻转延时的准备，当机械手到安全位置后，向注塑机发送允许关模等信号；\n[0056] 步骤9：翻转延时，延时时间到后，转到步骤10，向下翻转；\n[0057] 步骤10：机械手向下翻转，准备好卸料工位并发送向下翻转的命令，当命令执行结束后，关闭相应卸料工作的吸真空，打开顶针和吹气；\n[0058] 步骤11：等待瓶坯顶出过程，当顶出过程结束后，顶出后延时一段时间(为了等顶针收回)，判断机械手侧电子眼的状态是否正常，如状态异常则报警，最后将顶出和吹气关闭；\n[0059] 步骤12：最后将机械手向上翻转，发送向上翻转的命令。至此一个周期的整个逻辑全部完成。\n[0060] 本方案注塑机机械手的控制方法，取料精度高，利用机械手分摊瓶坯的部分冷却时间，提高工作效率，缩短生产周期。