一种用于无人车的自适应精准车道线检测及偏离预警方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910288273.3
IPC分类号：G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34
申请日期：
2019-04-11
申请人：
长安大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种用于无人车的自适应精准车道线检测及偏离预警方法
申请号	CN201910288273.3	申请日期	2019-04-11
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-08-16	公开/公告号	CN110135252A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;3;2;;;G;0;6;K;9;/;3;4查看分类表>
申请人	长安大学	申请人地址	陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	长安大学	当前权利人	长安大学
发明人	赵祥模;刘佳琳;孙朋朋;闵海根;徐志刚;刘占文;王润民;程超轶;杨一鸣;高赢;周文帅;方煜坤
代理机构	西安恒泰知识产权代理事务所	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种用于无人车的自适应精准车道线检测方法，该方法通过安装在无人车前方的工业摄像机采集图像，对图像进行裁剪和预处理后，通过自适应阈值的方法粗提取车道线，然后通过曲线拟合精确获取车道线；对于车道线被遮挡的情况，则采用卡尔曼滤波法进行车道线的预测，最终通过车道线的位置判断当前车辆是否方向发生的偏移，为行车电脑提供行驶数据。本发明方法解决了不同的光照条件下的车道线检测问题，运算量小且执行速度快，提高了检测的效率和精度，可以很好的应用无人驾驶汽车的车道保持及车道偏离预警功能中。

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