一种自动化冲压机械手

1.一种自动化冲压机械手，其特征在于，包括底脚(1)、底板(2)、支撑架(3)、主轴电机(4)、主轴驱动齿条(5)、主轴滑块(6)、副轴电机(7)、Z轴电机(8)、主轴轨道(9)、副轴皮带(10)、副轴皮带轮(11)、Y轴支撑架(12)、Y轴运动部件(13)、Y轴电机(14)、机械手臂(15)、吸盘(16)、Y轴导轨(17)和Y轴滑块(18)，底板(2)下方四角通过螺母固定有底脚(1)，底板(2)上设置有支撑架(3)，支撑架(3)顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道(9)，主轴轨道(9)与主轴滑块(6)相配合，主轴通过主轴驱动齿条(5)与主轴电机(4)相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带(10)，副轴皮带(10)与副轴皮带轮(11)相配合，副轴还与副轴电机(7)连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机(8)相连，Z轴滑块上设置有Y轴，Y轴上设置有Y轴导轨(17)和Y轴滑块(18)，Y轴滑块(18)与Y轴支撑架(12)固定连接，Y轴支撑架(12)上设置有Y轴运动部件(13)，Y轴运动部件(13)分别与Y轴电机(14)、机械手臂(15)相连，机械手臂(15)外端设置有吸盘(16)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化冲压机械手，其特征在于，所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。

一种自动化冲压机械手\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及的是一种机械手，具体涉及一种自动化冲压机械手。\n背景技术\n[0002] 目前市场上使用的冲压机械手,每台机有两个手臂,并在两台冲床之间加装工作台，两个手臂由同一装置驱动,因此要求每台冲床模具高度相同,并且横向要摆放成一条直线,中转台与相邻两冲床模具间距离相等,基于以上原因，这种机械手有以下两个方面的问题。\n[0003] 1）适用性差。对于不同吨位的冲床，因冲床本身高度不同，对应的模具高度也不一样，要求每台机模具高度相同，是难以实现的，因此这种机械手，是不适用的。\n[0004] 2）调试困难。在人工调试模具的情形下,要做到每台冲床模具等高、模具中心在横向成直线，中转台与相邻两冲床模具间距离相等，是很难做到的,调模过程费时费力.对于小批量的产品，难以适应。\n实用新型内容\n[0005] 针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种自动化冲压机械手，机械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置，调试相当简单快捷。\n[0006] 为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自动化冲压机械手，包括底脚、底板、支撑架、主轴电机、主轴驱动齿条、主轴滑块、副轴电机、Z轴电机、主轴轨道、副轴皮带、副轴皮带轮、Y轴支撑架、Y轴运动部件、Y轴电机、机械手臂、吸盘、Y轴导轨和Y轴滑块，底板下方四角通过螺母固定有底脚，底板上设置有支撑架，支撑架顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道，主轴轨道与主轴滑块相配合，主轴通过主轴驱动齿条与主轴电机相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带，副轴皮带与副轴皮带轮相配合，副轴还与副轴电机连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机相连，Z轴滑块上设置有Y轴， Y轴上设置有Y轴导轨和Y轴滑块，Y轴滑块与Y轴支撑架固定连接，Y轴支撑架上设置有Y轴运动部件，Y轴运动部件分别与Y轴电机、机械手臂相连，机械手臂外端设置有吸盘。\n[0007] 作为优选，所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。\n[0008] 本实用新型的主轴电机以齿条齿轮方式传动，带动主轴左右方向运动；副轴电机以同步皮带传动，带动手臂左右方向运动，与主轴决定机械手左右方向的行程；Z轴电机以丝杠方式传动，带动机械手上下方向运动，决定机械手取料和放料的位置（高度）；Y轴电机以丝杠方式传动，带动机械手在前后方向运行，决定机械手取料和放料位置（前后）。\n[0009] 本实用新型的有益效果：在横向(即左右方向)采用二倍行程技术,即同一方向使用主、副二轴驱动，使用一个手臂，无须中转台。机械手取料、放料的位置可以自由设定，Y轴控制手臂前后方向运行，Z轴控制手臂上下方向运行。因为是单臂运行，本机械手在取料和放料的位置，在左右、前后、上下方向，各行程互不干涉，可自由设定。可适应不同吨位冲床连线，适用性提高；调模变得简单，对于小批量产品的生产，亦可使用。\n附图说明\n[0010] 下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；\n[0011] 图1为本实用新型的结构示意图。\n具体实施方式\n[0012] 为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。\n[0013] 参照图1，本具体实施方式采用以下技术方案：一种自动化冲压机械手，包括底脚\n1、底板2、支撑架3、主轴电机4、主轴驱动齿条5、主轴滑块6、副轴电机7、Z轴电机8、主轴轨道9、副轴皮带10、副轴皮带轮11、Y轴支撑架12、Y轴运动部件13、Y轴电机14、机械手臂15、吸盘16、Y轴导轨17和Y轴滑块18，底板2下方四角通过螺母固定有底脚1，底板2上设置有支撑架3，支撑架3顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道9，主轴轨道9与主轴滑块6相配合，主轴通过主轴驱动齿条5与主轴电机4相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带10，副轴皮带10与副轴皮带轮11相配合，副轴还与副轴电机7连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机8相连，Z轴滑块上设置有Y轴， Y轴上设置有Y轴导轨17和Y轴滑块18，Y轴滑块18与Y轴支撑架12固定连接，Y轴支撑架12上设置有Y轴运动部件13，Y轴运动部件13分别与Y轴电机14、机械手臂15相连，机械手臂15外端设置有吸盘16。\n[0014] 所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。\n[0015] 本具体实施方式的工作原理：主轴X1固定于机架上，可作左右方向移动；主轴方向有副轴安装于主轴上，运行方向与主轴相同，并于其上安装上下移动之Z轴，Z轴上安装可作前后移动之Y轴，Y轴驱动机械手臂运行，机械手臂用于产品取、放。\n[0016] 主轴使用伺服电机，以齿轮齿条配合，带动各部分运行；在主轴上，副轴则以皮带轮传动，驱动滑块在导轨上运行；副轴滑块上安装Z轴，以丝杠传动，实现机械手的上下运行；Y轴则安装于Z轴滑块上，实现机械手前后移动的功能，并驱动机械手臂运行。\n[0017] 每轴运行距离自由设定，互不干涉，因而模具在上下、左右、前后位置无须调整。\n[0018] 本具体实施方式的机械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置，调试相当简单快捷。\n[0019] 以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。