基于单目视觉和IMU信息的机器人定位与地图构建系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201710320077.0
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2017-05-09
申请人：
复旦大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于单目视觉和IMU信息的机器人定位与地图构建系统
申请号	CN201710320077.0	申请日期	2017-05-09
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2017-09-22	公开/公告号	CN107193279A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G05D1/02查看分类表>
申请人	复旦大学	申请人地址	上海市杨浦区邯郸路2*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	复旦大学	当前权利人	复旦大学
发明人	路红;白云汉;李宝根;李超鹏;杨博弘;王琳;骆颇;张文强;张睿;陈辰;薛向阳
代理机构	上海正旦专利代理有限公司	代理人	陆飞;陆尤

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉和IMU信息的机器人定位与地图构建系统。本发明利用纯视觉导航信息对IMU偏差模型、绝对尺度以及重力加速度方向等进行估计；在视觉导航中，使用高效的ORB特征提取算法，对图像帧提取丰富的ORB特征；利用基于预积分的IMU动力学模型建立相机的运动模型，对相机位置进行实时初步估计；在初步估计的基础上对两个图像帧之间的ORB特征进行更为精确的估计，再利用多目几何知识，实现对空间地图点三维重构；在融合IMU信息的视觉信息匹配的基础之上，采用基于因子图的后端优化算法，实时对地图位置进行精确和实时的估计。本发明能够对机器人运动和周围环境信息进行精确的估计。

一种IOT接口方法、IOT设备接口和用户设备接口

发明授权

基于单目视觉和IMU信息的机器人定位与地图构建系统

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