一种汽车侧向安全综合预警方法及装置

1.一种汽车侧向安全综合预警方法，包括如下步骤：
第一步：获取车辆和道路参数；
第二步：汽车侧向安全综合预警。
2.根据权利要求1所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的第一步，获取车辆运动信息，并根据车辆运动信息，估计道路横向坡度，补偿量测的车辆侧向加速度；具体包括如下步骤：
(1)获取车辆运动信息；
(2)根据转向轮转角δ判断车辆是否转向；
(3)估计车速；
(4)计算稳态条件下的道路横坡角；
(5)计算补偿后的侧向加速度；
(6)对补偿后的侧向加速度进行滤波。
3.根据权利要求2所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的计算稳态条件下的道路横坡角步骤，根据步骤(1)测量得到的车辆运动信息，计算稳态条件下的道路横坡角，计算公式为：
式中，ay，m为侧向加速度，u为车速，r为横摆角速度，g为车辆所在地的重力加速度。
4.根据权利要求2所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的计算补偿后的侧向加速度步骤，根据步骤(4)得到的道路横坡角计算补偿后的侧向加速度，计算公式为：
ay，c＝ay，m-φBg；
式中参数含义与上述相同。
5.根据权利要求1所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的第二步，根据第一步获取的道路横坡角和补偿后的车辆侧向加速度，预测车辆运动趋势，确定汽车发生侧滑或侧翻事故的概率，对其进行侧翻或侧滑预警，具体包括如下步骤：
(1)计算车辆发生侧翻事故的侧向加速度稳定边界值；
(2)计算地面能够提供给轮胎的最大侧向力；
(3)判断能否产生车辆侧翻事故；
(4)计算车辆发生侧滑事故的侧向加速度稳定边界值；
(5)判断能否产生车辆侧滑事故。
6.根据权利要求5所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的计算车辆发生侧翻事故的侧向加速度稳定边界值步骤，根据第一步得到的道路横坡角计算车辆发生侧翻事故的侧向加速度稳定边界值ayφ，计算公式为：
g为重力加速度，T为轴距，hcg为质心高度，式中其它参数含义与上述相同。
7.根据权利要求5所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的判断φ φ
能否产生车辆侧翻事故步骤，如果Fy，max≥may ，车辆在侧向加速度超过ay 时，将发生侧翻事故，此时做出侧翻事故的预警。
8.根据权利要求5所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的计算车辆发生侧滑事故的侧向加速度稳定边界值步骤；根据路面附着系数μq和道路横坡角，计β
算车辆发生侧滑事故的侧向加速度稳定边界值ay ，计算公式为：
其中，式中各参数含义同上。
9.根据权利要求5所述的一种汽车侧向安全综合预警方法，其特征在于：所述的判断能否产生车辆侧滑事故步骤；当车辆侧向加速度超过ayβ，或者may≥Fy，max时，车辆将发生侧滑事故，此时做出侧翻事故的预警。
10.一种实现根据权利要求1所述方法的装置，其特征在于：它包括车载传感器，预警决策单元和报警及显示装置；所述的车载传感器用于检测车辆运动信息，并将运动信息发送给预警决策单元；预警决策单元接收来自车载传感器的车辆运动信息，根据设定程序进行运算，得到上述汽车侧向安全综合报警及预警结果，并将该结果发送给显示装置；显示装置将接收到的汽车侧向安全综合报警及预警结果显示，供驾驶员参照。

暂无