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基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201410546958.0
  • IPC分类号:B62D57/032
  • 申请日期:
    2014-10-16
  • 申请人:
    北京理工大学
著录项信息
专利名称基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置
申请号CN201410546958.0申请日期2014-10-16
法律状态撤回申报国家中国
公开/公告日2015-01-07公开/公告号CN104260800A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人北京理工大学申请人地址
北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京理工大学当前权利人北京理工大学
发明人罗庆生;高枫;孙泽源;刘弘扬;卢宛萱;马红涛;冯雪贝
代理机构暂无代理人暂无
摘要
本发明公布了一种四足机器人的腿部行走系统。该系统位于四足机器人的腿部,从本质来看,这是一种基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置,它利用带有弹性阻尼环节的四连杆机构来实现四足机器人的行走功能。因为采用普通四连杆机构作为行走装置的四足机器人在行走过程中容易产生连杆下垂而与地面摩擦的问题,主要原因在于这种机器人的四连杆机构中的摇杆长度不可变。为此,我们特别设计了一种以舵机转臂为曲柄、带有弹性阻尼环节的类活塞机构为摇杆、小腿为连杆、舵机架为机架的四足机器人腿部系统。在该腿部系统中,当曲柄转动时,摇杆可自适应变化长度,避免摩擦地面,实现了四足机器人的稳定行走。

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