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一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202010343767.X
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2020-04-27
  • 申请人:
    江苏建筑职业技术学院
著录项信息
专利名称一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法
申请号CN202010343767.X申请日期2020-04-27
法律状态授权申报国家暂无
公开/公告日2020-08-28公开/公告号CN111590561A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人江苏建筑职业技术学院申请人地址
江苏省徐州市铜山新区学苑路26号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人江苏建筑职业技术学院当前权利人江苏建筑职业技术学院
发明人张刚;刘志坚;侯文宝;沈永跃;吴玮;李德路
代理机构北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙)代理人薛茹丹
摘要
本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法,其步骤包括:步骤一,建立分布式机械臂系统的数学模型;步骤二,设计预设性能约束;步骤三,设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低,不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制,且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制;本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题,同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题,进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象,为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。

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