一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010000284.X
IPC分类号：G01B11/275;G01B11/00
申请日期：
2020-01-02
申请人：
安徽工业大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法
申请号	CN202010000284.X	申请日期	2020-01-02
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2020-04-17	公开/公告号	CN111024003A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/275 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕 G01B11/26 用于计量角度或锥度；用于检测轴线准直 G01B11/275 用于检测轮子准直度	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;2;7;5;;;G;0;1;B;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	安徽工业大学	申请人地址	安徽省马鞍山市湖东路59号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	安徽工业大学	当前权利人	安徽工业大学
发明人	朱志峰;汪丹;鲍李俊
代理机构	安徽知问律师事务所	代理人	平静

摘要

本发明公开了一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法，涉及车辆检修养护技术领域，本发明的步骤为：建立坐标系之间的关系，最终得到世界坐标系和图像像素坐标系之间的关系；单目摄像机标定，得到单应性矩阵与摄像机内外参数之间的关系；单应性矩阵的求解与优化，进而得出摄像机内参，再得到旋转矩阵，并对其优化；双目摄像机标定，得到两个摄像机之间的相对位置关系；对内参、外参以及两个摄像机的相对位置关系进行优化；对优化后的旋转矩阵进行方向余弦求解，进而求出四轮定位参数。本发明采用单目和双目标定结合的方式，基于透视学的方式和空间向量的两种基本原理，并对求解过程进行优化，精确的测量出车轮定位系统的各个参数。

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