立柱清洗机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN200810046602.5
IPC分类号：B08B7/04;B08B1/00;B08B3/04;B25J3/00
申请日期：
2008-01-02
申请人：
武汉理工大学

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专利名称	立柱清洗机器人
申请号	CN200810046602.5	申请日期	2008-01-02
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2008-06-11	公开/公告号	CN101195119
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B08B7/04 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B0 分离；混合 B08 清洁 B08B 一般清洁；一般污垢的防除（刷子入A46；家庭或类似清洁装置入A47L；颗粒从液体或气体中分离入B01D；固体分离入B03，B07；一般对表面喷射或涂敷液体或其他流体材料入B05；用于输送机的清洗装置入B65G 45/10；对瓶子同时进行清洗、灌注和封装的入B67C 7/00；一般腐蚀或积垢的防止入C23；街道、永久性道路、海滨或陆地的清洗入E01H；专门用于游泳池或仿海滨浴场浅水池或池子的部件、零件或辅助设备清洁的入E04H 4/16；防止或清除静电荷入H05F） B08B7/00 不包含在其他小类或本小类的其他组中的清洁方法 B08B7/04 多种操作的结合	IPC分类号	B;0;8;B;7;/;0;4;;;B;0;8;B;1;/;0;0;;;B;0;8;B;3;/;0;4;;;B;2;5;J;3;/;0;0查看分类表>
申请人	武汉理工大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞狮路122号武汉理工大学科研处变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉理工大学	当前权利人	武汉理工大学
发明人	王晓光;陈明森;张青
代理机构	湖北武汉永嘉专利代理有限公司	代理人	王守仁

摘要

本发明提供的立柱清洗机器人，主要由爬行部分和清洗部分组成。爬行部分设有轮流夹紧杆体的两对机械手(3)，产生伸缩动作的曲柄连杆机构，协调这两种动作的凸轮联动机构；以及为上述动作提供动力的电机；它们均装在替代人体骨架的导杆(1)上，由此构成模仿爬杆动作的机器人。清洗装置包括装在导杆上的、始终环抱被清洗立柱的两对清洗刷(5)，上方的清洗刷上各设有一个喷头(4)；在喷头喷出的水流和清洗刷的刷洗作用下实现立柱的清洗；清洗后的污水沿着立柱流入其底部的污水收集环(15)中。本发明具有结构紧凑、使用方便、低耗能高效率、不污染环境和节省人力物力等优点，可用于垂直立柱或者倾斜杆的清洗作业。

1.一种立柱清洗机器人，其特征是由爬行部分和清洗部分组成，具体是：
爬行部分：设有轮流夹紧杆体的两对机械手(3)，产生伸缩动作的曲柄连杆机构，协调这两种动作的凸轮联动机构；以及为上述动作提供动力的电机；它们均装在替代人体骨架的导杆(1)上，由此构成模仿爬杆动作的机器人；
清洗装置：包括装在导杆(1)上的、始终环抱被清洗立柱的两对清洗刷(5)，上方的一对清洗刷上各设有一个喷头(4)；在喷头喷出的水流和清洗刷的洗刷作用下实现立柱的清洗；清洗后的污水沿着立柱流入其底部的污水收集环(15)中。
2.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：有两个平行的导杆(1)，导杆(1)的上部和下部各设置有一对上机械臂(2)、下机械臂(14)；所有的机械臂均以导杆(1)为转动轴，并且一端装有机械手(3)，另一端设置有弹簧；所有的机械臂上都设置有滚轮(7)。
3.根据权利要求2所述的立柱清洗机器人，其特征在于：在导杆(1)的下部设置有电机，其输出轴上安装有并联盘形凸轮(12)，并联盘形凸轮(12)通过曲柄(11)、连杆 (10)与移动凸轮(8)相连；在该机械臂上的弹簧的作用下，机械手抱紧立柱，只有当并联盘形凸轮(12)或者移动凸轮(8)推动机械臂上的滚轮(7)时，机械手才松开立柱，使机器人步进式地爬上立柱。
4.根据权利要求1或2或3所述的立柱清洗机器人，其特征在于凸轮联动机构由两套凸轮和摆杆机构构成，其中：一套是由摆杆即上机械臂(2)和移动凸轮(8)构成的摆杆机构，一套是由摆杆即下机械臂(14)和与电机(9)传动轴相连的并联盘形凸轮(1 2) 构成的摆杆机构，它们分别装在导杆(1)的上、下部；通过曲柄(11)、连杆(10)，将并联盘形凸轮、移动凸轮连接起来，使整个机构形成一个整体，上部的摆杆机构可以沿导杆(1)上下移动，下部的摆杆机构与导杆(1)固接，在电机(9)的驱动下，上、下部机械臂摆动并带动机械手(3)实现依次夹紧和放松的联动。
5.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：清洗刷(5)上安装有片弹簧(16)，在片弹簧(16)的作用下，清洗刷始终与立柱保持接触。
6.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：污水收集环(15)收集的污水经沉淀过滤后，可以循环再利用。
7.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：需要清洗的立柱是指建筑物或公共设施的垂直或者倾斜的柱状结构。
8.根据权利要求7所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱是指金属电线杆、金属路灯杆、水泥电线杆、水泥路灯杆、悬索桥的悬索、斜拉桥的钢索或建筑物的柱状结构。
9.根据权利要求7或8所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱是指等直径杆或变直径杆。
10.根据权利要求7或8所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱的截面是指圆形、椭圆形或多边形。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102745276A	2011-04-22	2011-04-22	步行式爬杆机器人无效专利	长春理工大学;王志胜;吕琼莹
2	CN104357681A	2014-11-11	2014-11-11	一种金属镁冶炼还原渣高压扒渣装料系统的中央除尘站的清扫机构无效专利	宁夏嘉翔自控技术有限公司
3	CN102840298A	2012-09-08	2012-09-08	一种机械式增力传动装置失效专利	章孝忠
4	CN105833479A	2016-06-01	2016-06-01	脚扣连续式爬杆装置及其爬杆方法失效专利	广西师范大学
5	CN105128969A	2015-07-30	2015-07-30	爬杆机器人无效专利	华中农业大学
6	CN103406916A	2013-08-16	2013-08-16	冲压智能机械人及其缓冲机构失效专利	深圳市天轮机械科技有限公司
7	CN102886778A	2012-09-21	2012-09-21	机床清洗机械手机构无效专利	常州市立威刀具有限公司
8	CN103042010A	2013-01-07	2013-01-07	一种管道自动清洗机及其使用方法失效专利	浙江大学
9	CN102840298B	2012-09-08	2012-09-08	一种机械式增力传动装置失效专利	章孝忠
10	CN105833479B	2016-06-01	2016-06-01	脚扣连续式爬杆装置及其爬杆方法失效专利	广西师范大学
11	CN105501323A	2016-01-22	2016-01-22	蠕虫机器人及其控制方法无效专利	张铭洋
12	CN103406916B	2013-08-16	2013-08-16	冲压智能机械人及其缓冲机构失效专利	东莞市天轮机器人科技有限公司
13	CN104525419A	2014-12-25	2014-12-25	大桥绳索线杆爬杆喷涂清洗机器无效专利	青岛意诺固特自动化机械有限公司

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