立柱清洗机器人

1.一种立柱清洗机器人，其特征是由爬行部分和清洗部分组成，具体是：
爬行部分：设有轮流夹紧杆体的两对机械手(3)，产生伸缩动作的曲柄连杆机构，协 调这两种动作的凸轮联动机构；以及为上述动作提供动力的电机；它们均装在替代人体骨 架的导杆(1)上，由此构成模仿爬杆动作的机器人；
清洗装置：包括装在导杆(1)上的、始终环抱被清洗立柱的两对清洗刷(5)，上方 的一对清洗刷上各设有一个喷头(4)；在喷头喷出的水流和清洗刷的洗刷作用下实现立柱 的清洗；清洗后的污水沿着立柱流入其底部的污水收集环(15)中。
2.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：有两个平行的导杆(1)，导 杆(1)的上部和下部各设置有一对上机械臂(2)、下机械臂(14)；所有的机械臂均以导 杆(1)为转动轴，并且一端装有机械手(3)，另一端设置有弹簧；所有的机械臂上都设 置有滚轮(7)。
3.根据权利要求2所述的立柱清洗机器人，其特征在于：在导杆(1)的下部设置有 电机，其输出轴上安装有并联盘形凸轮(12)，并联盘形凸轮(12)通过曲柄(11)、连杆 (10)与移动凸轮(8)相连；在该机械臂上的弹簧的作用下，机械手抱紧立柱，只有当 并联盘形凸轮(12)或者移动凸轮(8)推动机械臂上的滚轮(7)时，机械手才松开立柱， 使机器人步进式地爬上立柱。
4.根据权利要求1或2或3所述的立柱清洗机器人，其特征在于凸轮联动机构由两 套凸轮和摆杆机构构成，其中：一套是由摆杆即上机械臂(2)和移动凸轮(8)构成的摆 杆机构，一套是由摆杆即下机械臂(14)和与电机(9)传动轴相连的并联盘形凸轮(1 2) 构成的摆杆机构，它们分别装在导杆(1)的上、下部；通过曲柄(11)、连杆(10)，将 并联盘形凸轮、移动凸轮连接起来，使整个机构形成一个整体，上部的摆杆机构可以沿导 杆(1)上下移动，下部的摆杆机构与导杆(1)固接，在电机(9)的驱动下，上、下部 机械臂摆动并带动机械手(3)实现依次夹紧和放松的联动。
5.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：清洗刷(5)上安装有片弹 簧(16)，在片弹簧(16)的作用下，清洗刷始终与立柱保持接触。
6.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：污水收集环(15)收集的 污水经沉淀过滤后，可以循环再利用。
7.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：需要清洗的立柱是指建筑 物或公共设施的垂直或者倾斜的柱状结构。
8.根据权利要求7所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱是指金属电线杆、金 属路灯杆、水泥电线杆、水泥路灯杆、悬索桥的悬索、斜拉桥的钢索或建筑物的柱状结构。
9.根据权利要求7或8所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱是指等直径杆或 变直径杆。
10.根据权利要求7或8所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱的截面是指圆形、 椭圆形或多边形。

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