一种航迹测试系统

1.一种航迹测试系统，包括基准站和若干个移动站；其特征在于：
所述基准站包括固定基准站和至少一个可移动基准站；
各基准站分别包括用于接收全球导航卫星系统GNSS信号并产生GNSS差分改正数的GNSS接收机、控制模块和电台；所述电台至少包括一交互电台和一主电台；
各基准站的所述控制模块用于传输本基准站中的主电台和交互电台之间交互的数据；
所述可移动基准站的交互电台用于将本基准站产生的GNSS差分数发送给所述固定基准站的交互电台；
所述固定基准站的主电台用于从本基准站的交互电台得到所述可移动基准站产生的GNSS差分改正数，并将所述可移动基准站产生的GNSS差分改正数和本基准站产生的GNSS差分改正数一起发送给所述移动站；
各所述移动站用于在接收的GNSS差分改正数中根据预定的选择策略选择一个基准站产生的GNSS差分数，根据该GNSS差分改正数得到本移动站的GNSS位置信息，并返回给所选的基准站；
其中所述选择策略包括以下任一种：
选择距离本移动站最近的基准站；
选择本移动站从上电开始一直在交互的基准站；
对于本移动站优先级最高的基准站。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：
各所述移动站包括一用户电台；
所述可移动基准站的主电台用于将本基准站产生的GNSS差分改正数发送给本基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台；以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息，并通过本基准站中的控制模块发送给本基准站的交互电台。
3.如权利要求2所述的航迹测试系统，其特征在于：所述至少一个可移动基准站包括第一可移动基准站和第二可移动基准站；
各可移动基准站的交互电台发送数据所用的时间片互不相同；各基准站的交互电台均持续接收数据；
各可移动基准站的所述控制模块还用于控制本基准站的交互电台在每一秒的某一个或某几个时间片中发送数据；
所述第二可移动基准站的交互电台用于将本基准站产生的GNSS差分数、以及本基准站主电台接收的各移动站的GNSS位置信息发送给所述第一可移动基准站的交互电台；
所述第一可移动基准站的交互电台用于将所述第二可移动基准站产生的GNSS差分改正数、所述第二可移动基准站接收的移动站GNSS位置信息、本基准站产生的GNSS差分数、以及本基准站主电台接收的移动站GNSS位置信息一起发送给所述固定基准站的交互电台。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：
所述第一、第二可移动基准站的交互电台与固定基准站的交互电台采用第一地址；所述固定基准站中的主电台与用户电台采用第二地址；所述第一可移动基准站中的主电台与用户电台采用第三地址；所述第二可移动基准站中的主电台与用户电台采用第四地址；
各基准站中主电台属性为M，用户电台属性为R；所述第一可移动基准站的交互电台属性为M，第二可移动基准站与固定基准站的交互电台属性均为R；各电台仅能与同一基准站的电台，或具备相同地址的电台进行数据交互；并且在地址相同的前提下，属性为M的电台只能收到属性为R的电台发送的数据，而属性为R的电台只能收到属性为M的电台发送的数据。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述至少一个可移动基准站还包括：
第三可移动基准站，其中所述第三可移动基准站的主电台用于将本基准站产生的GNSS差分改正数发送给本基准站覆盖范围内的各移动站的用户电 台；以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息，并通过本基准站中的控制模块发送给本基准站的交互电台；
所述第三可移动基准站的交互电台采用所述第四地址，属性为R；所述第三可移动基准站中的主电台与用户电台采用第五地址，主电台属性为M，用户电台属性为R；
所述第三可移动基准站的交互电台用于将本基准站产生的GNSS差分数以及接收的GNSS移动站位置信息发送给所述第二可移动基准站的主电台；
所述第二可移动基准站的交互电台还用于将所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数和接收的GNSS移动站位置信息发送给所述第一可移动基准站的交互电台；
所述第一可移动基准站的交互电台还用于将所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数和接收的移动站GNSS位置信息发送给所述固定基准站的交互电台；
所述固定基准站中的主电台还用于将所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数发送给本固定基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台，并在所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数中携带第三可移动基准站的标识。
6.如权利要求3到5中任一项所述的系统，其特征在于：
全部或部分所述基准站使用一个主电台对应两个或两个以上的用户电台；当一个主电台对应两个或两个以上的用户电台时，该主电台所对应的各用户电台与该主电台之间采用分时方式进行数据交互。
7.如权利要求1到5中任一项所述的系统，其特征在于：
所述固定基准站中的主电台为对空主电台，发送所接收的各基准站产生的GNSS差分改正数、及本基准站产生的GNSS差分改正数给本固定基准站覆盖范围内的各空中移动站，分别在各GNSS差分改正数中携带相应基准站的标识；以及接收各空中移动站返回的GNSS位置信息；
所述固定基准站还包括至少一个对地主电台，用于将本基准站产生的GNSS差分改正数发送给本固定基准站覆盖范围内的各地面移动站；以及接收各地面移动站返回的GNSS位置信息。
8.如权利要求3到5中任一项所述的系统，其特征在于：
各基准站的所述控制模块还用于采用本基准站的GNSS接收机所接收的1pps信号作为同步信号，每秒进行一次同步；
各基准站的所述GNSS接收机还用于产生可变频信号；所述时间片的长度为所述可变频信号周期长度的T倍，T为正整数；
各可移动基准站的所述控制模块用于指示本基准站的交互电台在每一秒的某一个或某几个时间片中发送数据是指：
各可移动基准站的所述控制模块保存预定的时间片信息，该时间片信息用于指示本基准站交互电台采用每秒中第N个时间片发送数据；N为一大于或等于1、并且小于或等于每秒中时间片总个数的整数，根据本基准站交互电台每秒发送数据所用的时间片的个数，相应有一个或多个值；
各可移动基准站的所述控制模块每当本基准站上的GNSS接收机接收到所述1pps信号时，开始对GNSS接收机产生的可变频信号计数，当计数值为T×N时指示本基准站的交互电台发送数据。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于：
所述可变频信号周期长度为5ms，时间片长度为20ms。
10.如权利要求1到5中任一项所述的系统，其特征在于：
各基准站在本基准站产生的GNSS差分改正数中携带本基准站的标识；
所述移动站在接收的GNSS差分改正数中根据预定的选择策略选择一个基准站所产生的GNSS差分数是指：
所述移动站保存各基准站的标识，根据预定的选择策略选择一个基准站，在接收的GNSS差分改正数中查找到携带有所选择的基准站的标识的GNSS差分改正数。

一种航迹测试系统 \n技术领域\n[0001] 本发明涉及卫星定位领域，尤其涉及一种航迹测试系统。 \n背景技术\n[0002] 航迹测试系统是建立在GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)基础上的对移动目标的进行定位的系统。通常，以固定方式在一个基准点设置一个固定站为基准站，在移动目标上设置一个可移动的站作为移动站，所述移动目标包括空中目标和地面目标；基准站通过接收GNSS卫星信号产生GNSS差分改正数，并发送给移动站；移动站可根据该GNSS差分改正数和接收的GNSS卫星信号得到本移动站位置和速度信息，移动站把位置和速度信息发送给基准站；基准站接收移动站返回的位置信息，还可以进一步得到其航向信息和速度信息，以完成对移动站的航迹测试。 \n[0003] 但是，当移动目标运行范围较大时，移动站可能会超出基准站的覆盖范围，此时移动站将无法从基准站获取GNSS差分改正数，也无法将位置信息返回给基准站；此时，可以采用在基准站架设铁塔，加大发射功率的方式来提高基准站的覆盖范围，但成本高昂，而且增大范围有限。 \n[0004] 另外在目前的航迹测试系统中，每增加一个移动站就需要在基准站布置一个主电台，而主电台天线太多，会存在架设困难、干扰问题难解决等缺陷。 \n发明内容\n[0005] 本发明要解决的技术问题是提供一种航迹测试系统，能够增大移动目标运动范围，保证数据的实时性，并且成本相对较低。 \n[0006] 为了解决上述问题，本发明提供了一种航迹测试系统，包括基准站和若干个移动站； \n[0007] 所述基准站包括固定基准站和至少一个可移动基准站； \n[0008] 各基准站分别包括用于接收全球导航卫星系统GNSS信号并产生GNSS差分改正数的GNSS接收机、控制模块和电台；所述电台至少包括一交互电台和一主电台； [0009] 各基准站的所述控制模块用于传输本基准站中的主电台和交互电台之间交互的数据； \n[0010] 所述可移动基准站的交互电台将本基准站产生的GNSS差分数发送给所述固定基准站的交互电台； \n[0011] 所述固定基准站的主电台用于从本基准站的交互电台得到所述可移动基准站产生的GNSS差分改正数，并将所述可移动基准站产生的GNSS差分改正数和本基准站产生的GNSS差分改正数一起发送给所述移动站； \n[0012] 各所述移动站用于在接收的GNSS差分改正数中根据预定的选择策略选择一个基准站产生的GNSS差分数，根据该GNSS差分改正数得到本移动站的GNSS位置信息，并返回给所选的基准站。 \n[0013] 进一步地，各所述移动站包括一用户电台； \n[0014] 所述可移动基准站的主电台用于将本基准站产生的GNSS差分改正数发送给本基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台；以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息，并通过本基准站中的控制模块发送给本基准站的交互电台。 \n[0015] 进一步地，所述至少一个可移动基准站包括第一可移动基准站和第二可移动基准站； \n[0016] 各可移动基准站的交互电台发送数据所用的时间片互不相同；各基准站的交互电台均持续接收数据； \n[0017] 各可移动基准站的所述控制模块还用于控制本基准站的交互电台在每一秒的某一个或某几个时间片中发送数据； \n[0018] 所述第二可移动基准站的交互电台用于将本基准站产生的GNSS差分数、以及本基准站主电台接收的各移动站的GNSS位置信息发送给所述第一可移动基准站的交互电台； \n[0019] 所述第一可移动基准站的交互电台用于将所述第二可移动基准站产生的GNSS差分改正数、所述第二可移动基准站接收的移动站GNSS位置信息、本基准站产生的GNSS差分数、以及本基准站主电台接收的移动站GNSS位置信息一起发送给所述固定基准站的交互电台。 \n[0020] 进一步地，所述第一、第二可移动基准站的交互电台与固定基准站的交互电台采用第一地址；所述固定基准站中的主电台与用户电台采用第二地址；所述第一可移动基准站中的主电台与用户电台采用第三地址；所述第二可移动基准站中的主电台与用户电台采用第四地址； \n[0021] 各基准站中主电台属性为M，用户电台属性为R；所述第一可移动基准站的交互电台属性为M，第二可移动基准站与固定基准站的交互电台属性均为R； \n[0022] 各电台仅能与同一基准站的电台，或具备相同地址的电台进行数据交互；并且在地址相同的前提下，属性为M的电台只能收到属性为R的电台发送的数据，而属性为R的电台只能收到属性为M的电台发送的数据。 \n[0023] 进一步地，所述至少一个可移动基准站还包括： \n[0024] 第三可移动基准站，其中所述第三可移动基准站的主电台用于将本基准站产生的GNSS差分改正数发送给本基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台；以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息，并通过本基准站中的控制模块发送给本基准站的交互电台； \n[0025] 所述第三可移动基准站的交互电台采用所述第四地址，属性为R；所述第三可移动基准站中的主电台与用户电台采用第五地址，主电台属性为M，用户电台属性为R； [0026] 所述第三可移动基准站的交互电台用于将本基准站产生的GNSS差分数以及接收的GNSS移动站位置信息发送给所述第二可移动基准站的交互电台； \n[0027] 所述第二可移动基准站的交互电台还用于将所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数和接收的GNSS移动站位置信息发送给所述第一可移动基准站的交互电台； [0028] 所述第一可移动基准站的交互电台还用于将所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数和接收的移动站GNSS位置信息发送给所述固定基准站的交互电台； [0029] 所述固定基准站中的主电台还用于将所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数发送给本固定基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台，并在所述第三可移动基准站产生的GNSS差分改正数中携带第三可移动基准站的标识。 \n[0030] 进一步地，全部或部分所述基准站使用一个主电台对应两个或两个以上的用户电台；当一个主电台对应两个或两个以上的用户电台时，该主电台所对应的各用户电台与该主电台之间采用分时方式进行数据交互。 \n[0031] 进一步地，所述固定基准站中的主电台为对空主电台，发送所接收的各可移动基准站产生的GNSS差分改正数、及本基准站产生的GNSS差分改正数给本固定基准站覆盖范围内的各空中移动站，分别在各GNSS差分改正数中携带相应基准站的标识；以及接收各空中移动站返回的GNSS位置信息； \n[0032] 所述固定基准站还包括至少一个对地主电台，用于将本基准站产生的GNSS差分改正数发送给本固定基准站覆盖范围内的各地面移动站；以及接收各地面移动站返回的GNSS位置信息。 \n[0033] 进一步地，各基准站的所述控制模块还用于采用本基准站的GNSS接收机所接收的1pps信号作为同步信号，每秒进行一次同步； \n[0034] 各基准站的所述GNSS接收机还用于产生可变频信号；所述时间片的长度为所述可变频信号周期长度的T倍，T为正整数； \n[0035] 各可移动基准站的所述控制模块用于指示本基准站的交互电台在每一秒的某一个或某几个时间片中发送数据是指： \n[0036] 各可移动基准站的所述控制模块保存预定的时间片信息，该时间片信息用于指示本基准站交互电台采用每秒中第N个时间片发送数据；N为一大于或等于1、并且小于或等于每秒中时间片总个数的整数，根据本基准站交互电台每秒发送数据所用的时间片的个数，相应有一个或多个值； \n[0037] 各可移动基准站的所述控制模块每当本基准站上的GNSS接收机接收 到所述\n1pps信号时，开始对GNSS接收机产生的可变频信号计数，当计数值为T×N时指示本基准站的交互电台发送数据。 \n[0038] 进一步地，所述可变频信号周期长度为5ms，时间片长度为20ms。 [0039] 进一步地，各基准站在本基准站产生的GNSS差分改正数中携带本基准站的标识； [0040] 所述移动站在接收的GNSS差分改正数中根据预定的选择策略选择一个基准站所产生的GNSS差分数是指： \n[0041] 所述移动站保存各基准站的标识，根据预定的选择策略选择一个基准站，在接收的GNSS差分改正数中查找到携带有所选择的基准站的标识的GNSS差分改正数； [0042] 所述选择策略包括以下任一种： \n[0043] 选择距离本移动站最近的基准站； \n[0044] 选择本移动站从上电开始一直在交互的基准站； \n[0045] 对于本移动站优先级最高的基准站。 \n[0046] 本发明的技术方案采用固定基准站加可移动基准站的方案，移动站可根据预定的选择策略选择一个基准站，并将其电台的主站电台ID设为该基准站的主电台ID，这样可实现移动站的漫游，从而增大移动目标运动范围，扩展监控距离；本发明的一个优化方案中设置多个可移动基准站，各可移动基准站以时分方式发送数据，能够缩短数据传输的时延，使数据传输更及时；并且各可移动基准站均能直接和移动站通讯。本发明的另一个优化方案提出对各电台设定其M/R属性，在地址相同的前提下，属性为M的电台可以收到多个属性为R的电台发送的数据，而属性为R的电台只能收到属性为M的电台发送的数据，提高了基准站之间数据收发的可靠性。本发明的又一个优化方案是在基准站采用一个主电台为多个移动站服务的方案，减少了移动站较多时，基准站的主电台架设困难、相互干扰的问题。 附图说明\n[0047] 图1为本发明实施例一中航迹测试系统的示意图。 \n具体实施方式\n[0048] 下面将结合附图及实施例对本发明的技术方案进行更详细的说明。 [0049] 实施例一，一种航迹测试系统，包括：基准站和若干个移动站；移动站包括空中目标和地面目标，如飞机和车辆。 \n[0050] 所述基准站包括固定基准站和至少一个可移动基准站； \n[0051] 各基准站分别包括用于接收全球导航卫星系统GNSS信号并产生GNSS差分改正数的GNSS接收机、控制模块和电台；所述电台包括至少一主电台和至少一持续接收的交互电台； \n[0052] 各基准站的控制模块用于传输本基准站中的主电台和交互电台之间交互的数据。 [0053] 所述可移动基准站的交互电台用于将本基准站产生的GNSS差分数发送给所述固定基准站的交互电台； \n[0054] 所述固定基准站的主电台用于从本基准站的交互电台得到所述可移动基准站产生的GNSS差分改正数，并和本基准站产生的GNSS差分改正数一起发送给所述移动站； [0055] 各所述移动站用于在接收的GNSS差分改正数中根据预定的选择策略选择一个基准站产生的GNSS差分数，根据该GNSS差分改正数得到本移动站的GNSS位置信息，并返回给所选的基准站。 \n[0056] 本实施例中，所述控制模块可以但不限于为嵌入式计算机。 \n[0057] 本实施例的一种实施方式如图1所示，所述至少一个可移动基准站包括第一可移动基准站和第二可移动基准站；实际应用中，可以根据监控的距离和目标的属性(地面还是空中目标)，灵活配置可移动基准站的数量，可以有一个或多个可移动基准站。 [0058] 各可移动基准站中的交互电台采用分时发送的方式；各可移动基准站的所述控制模块用于控制本基准站的交互电台在每秒的某一个或某几个时间片中发送数据；可移动各基准站的交互电台发送数据所用的时间片互不相同。 \n[0059] 该实施方式中，所述第一、第二可移动基准站的交互电台与固定基准站的交互电台为第一组M-R，采用第一地址，所述第一可移动基准站的交互电台属性为M，第二可移动基准站与固定基准站的交互电台属性均为R。 \n[0060] 本实施例中，各移动站均可包括一用户电台； \n[0061] 所述固定基准站中的主电台与用户电台为第二组M-R，采用第二地址；所述第一可移动基准站中的主电台与用户电台为第三组M-R，采用第三地址；所述第二可移动基准站中的主电台与用户电台为第四组M-R，采用第四地址；各基准站的主电台属性为M，用户电台属性为R。 \n[0062] 其中，除了同一基准站中的主电台和交互电台之间的数据交互，不同电台之间只有具备相同地址时才能进行数据交互；并且在地址相同的前提下，属性为M的电台可以收到多个属性为R的电台发送的数据，而属性为R的电台只能收到属性为M的电台发送的数据。各基准站的主电台与交互电台之间的数据交互由本基准站的控制模块控制，虽然主电台与交互电台地址不同，但能够在基准站内部进行交互。 \n[0063] 本实施例中设置了地址和M-R属性是为了提高数据传输的可靠性；实际应用时，不排除采用传统的数传电台作为交互电台进行通讯，此时可以不设置地址和M-R属性。 [0064] 本实施例中，由于GNSS接收机的1pps信号是一秒一个脉冲，因此各基准站中的所述控制模块采用本基准站的GNSS接收机所接收的1pps信号作为同步信号，1秒进行一次同步；同时所述GNSS接收机还产生VARF(可变频)信号，本实施例中其周期为5ms，从而各可移动基准站的所述控制模块可以用VARF信号标识各时间片的起点及长度，以控制本基准站的交互电台在每一秒的某一个或某几个时间片中发送数据，使各可移动基准站的交互电台发送数据所用的时间片互不相同。 \n[0065] 实际应用时，时间片的长度可以根据需要或试验确定，如果采用VARF信号标识时间片，则时间片的长度应为VARF信号周期长度的T倍，其中T为正整数；另外，也可以采用VARF信号以外的信号对时间片的起点和长度进行标识。 \n[0066] 本实施例中，各可移动基准站的所述控制模块用于控制本基准站的交互电台在每一秒的某一个或某几个时间片中发送数据是指： \n[0067] 各可移动基准站的所述控制模块保存预定的时间片信息，该时间片信息用于指示本基准站交互电台采用每秒中第N个时间片发送数据；N为一大于或等于1、并且小于或等于每秒中时间片总个数的整数，根据本基准站交互电台每秒发送数据所用的时间片的个数，有一个或多个值；如果交互电台每秒只在一个时间片中发送数据，则N只有一个值，如果交互电台每秒在多个时间片中发送数据，则N有多个值；比如交互电台每秒仅在第6个时间片中发送数据，则N＝6；如果交互电台每秒在第1、9个时间片中发送数据，则N＝1和\n9。 \n[0068] 各可移动基准站的所述控制模块每当本基准站上的GNSS接收机接收到所述1pps信号时，开始对GNSS接收机产生的可变频信号计数，当计数值为T×N时控制本基准站的交互电台发送数据。 \n[0069] 比如本实施例中时间片长度为20ms，是VARF信号周期长度的4倍(即T＝4)，所述时间片信息指示本基准站发送数据使用第6个时间片，则当本基准站上的GNSS接收机接收到所述1pps信号时，开始对GNSS接收机中的VARF信号计数，当计数值为4×6＝24时，表明时间到了第6个时间片的起点，控制本基准站的交互电台发送数据。时间片信息可以预设在控制模块中，并且可以进行修改。 \n[0070] 实际应用时，也可以在接收到所述1pps信号时开始计时，以时间值来推算到达了第几个时间片，比如规定在每秒的第二个时间片发送，时间片长度为20ms，则接力电台在每次GNSS接收机收到GNSS信号脉冲后的从第20ms开始到第39ms结束这个时间段中进行发送；使用VARF信号可以实现起来更加简单，控制模块中也可以直接设定为从接收到所述\n1pps信号时开始，第几个VARF信号出现时指示本基准站的交互电台发送数据。 [0071] 所述预定的时间片信息可以直接指示在本基准站在第几个时间片发送数据；也可以分为两部分，一部分为本基准站的属性信息，用于指示本基准站的属性为固定基准站或可移动基准站，如果为可移动基准站则进一步指明为第几可移动基准站；另一部分为属性与所采用的时间片的对应关系，这样 控制模块先根据所述属性信息确定本基准站的属性，然后根据所属对应关系即可确定本基准站发送数据所采用的时间片，并且控制模块进一步还可以根据所述属性信息来确定本基准站采用的地址和M/R属性；这样当一基准站改变用途时，只需要改变其中的属性信息，而无须再更改地址、M/R属性和所采用的时间片。 [0072] 所述第二可移动基准站中： \n[0073] 所述GNSS接收机用于接收GNSS卫星发送的GNSS信号并产生第二GNSS差分改正数； \n[0074] 所述主电台用于将所述第二GNSS差分改正数发送给第二可移动基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台；以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息，并通过控制模块C2发送给交互电台； \n[0075] 所述交互电台用于根据本基准站的控制模块C2的控制，在每秒的某一个或某几个时间片中将所述第二GNSS差分数、及本可移动基准站中主电台接收到的各移动站返回的GNSS位置信息发送给所述第一可移动基准站的交互电台，在所述第二GNSS差分数中携带第二可移动基准站的标识； \n[0076] 其中，规定所述交互电台在每秒的某一个或某几个时间片进行发送，比如规定在每秒的第二个时间片发送，则交互电台在每次GNSS接收机收到GNSS信号脉冲后的从第\n20ms开始到第39ms结束这个时间段中进行发送。 \n[0077] 所述第一可移动基准站中： \n[0078] 所述GNSS接收机用于接收GNSS卫星发送的GNSS信号并产生第一GNSS差分改正数； \n[0079] 所述主电台用于将所述第一GNSS差分改正数发送给第一可移动基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台；以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息，并通过控制模块C1发送给交互电台； \n[0080] 所述交互电台用于接收所述第二可移动基准站发送来的第二GNSS差分数及各移动站的GNSS位置信息，以及根据本基准站的控制模块C1的控 制，在每秒的某一个或某几个时间片中将接收的第二GNSS差分数、GNSS位置信息连同所述第一GNSS差分数及本可移动基准站中主电台接收到的各移动站返回的GNSS位置信息一起，发送给所述固定基准站的交互电台，在所述第一GNSS差分数中携带第一可移动基准站的标识。 [0081] 所述固定基准站中： \n[0082] 所述GNSS接收机用于接收GNSS卫星发送的GNSS信号并产生第三GNSS差分改正数； \n[0083] 所述交互电台用于接收所述第一可移动基准站发送来的第一、第二GNSS差分数及各移动站的GNSS位置信息，并通过控制模块C0发送给主电台；这里的各移动站包括第一、第二可移动基准站覆盖范围内的移动站； \n[0084] 所述主电台用于将所述第一、第二、第三GNSS差分改正数发送给本固定基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台，分别在第一、第二、第三GNSS差分改正数中相应携带第一、第二可移动基准站和固定基准站的标识；以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息。 \n[0085] 这样一来，固定基准站能够实时接收各可移动基准站产生的GNSS差分数，结合本固定基准站产生的GNSS差分数一起发送给所述移动站；移动站可以根据预定的选择策略在所接收的GNSS差分改正数中选择某一个基准站产生的GNSS差分改正数，根据该GNSS差分改正数得到本移动站的GNSS位置信息，并通过用户电台返回给所选的基准站；移动站中保存了所述固定基准站和各可移动基准站的标识，移动站根据GNSS差分数中携带的所述标识就可以识别出哪个GNSS差分数属于根据所述选择策略所选择的基准站。 [0086] 所述预定的选择策略可以是选择距离本移动站最近的基准站，也可以是选择本移动站从上电开始一直在交互的基准站，还可以是对于本移动站优先级最高的基准站；实际应用时，该选择策略可以根据需要定义。 \n[0087] 固定基准站还能够实时接收到各可移动基准站覆盖范围内的各移动站的GNSS位置信息，因此可以对各移动站的位置进行实时监控，方便对各移 动站进行指挥和调度。 [0088] 实际应用中，如果不需要在一处对移动站进行监控或指挥等行为时，不排除各可移动基准站仅发送本可移动基准站产生的GNSS差分数、以及所接收到的别的可移动基准站产生的GNSS差分数，而不发送本基准站覆盖范围内的各移动站返回的GNSS位置信息。 [0089] 本实施例的一种实施方式中，所述至少一个可移动基准站还可以包括第三可移动基准站；所述第三可移动基准站的交互电台采用所述第四地址，属于所述第四组M-R，属性为R；所述第三可移动基准站中的主电台与用户电台为第五组M-R，采用第五地址，主电台属性为M，用户电台属性为R。 \n[0090] 所述第三可移动基准站中： \n[0091] 所述GNSS接收机用于接收GNSS卫星发送的GNSS信号并产生第四GNSS差分改正数； \n[0092] 所述主电台用于将所述第四GNSS差分改正数发送给第三可移动基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台，以及接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息，并通过控制模块C3发送给交互电台； \n[0093] 所述交互电台用于根据本基准站的控制模块C3的控制，在每秒的某一个或某几个时间片中将所述第四GNSS差分数及本可移动基准站中主电台接收到的各移动站返回的GNSS位置信息一起发送给所述第二可移动基准站的主电台；在所述第四GNSS差分数中携带第三可移动基准站的标识。 \n[0094] 该实施方式中，所述第二可移动基准站中： \n[0095] 所述主电台还用于接收所述第三可移动基准站发送的第四GNSS差分数及各移动站的GNSS位置信息，并通过控制模块C2发送给交互电台； \n[0096] 所述交互电台还用于将所述主电台所接收的所述第四GNSS差分数、及所述第三可移动基准站中主电台接收到的各移动站的GNSS位置信息一起发送给所述第一可移动基准站。 \n[0097] 所述第一可移动基准站中： \n[0098] 所述交互电台还用于将所述主电台所接收的所述第四GNSS差分数、及所述第三可移动基准站中主电台接收到的各移动站的GNSS位置信息一起 发送给所述固定基准站。 [0099] 所述固定基准站中： \n[0100] 所述交互电台所接收到的各移动站的GNSS位置信息里，还包括所述第三可移动基准站覆盖范围内的各移动站返回的GNSS位置信息； \n[0101] 所述主电台还用于将所述第四GNSS差分改正数发送给本固定基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台，并在所述第四GNSS差分改正数中携带第三可移动基准站的标识。 [0102] 实际应用中，在增加数据量不会导致时延不满足需求的前提下，所述可移动基准站可以不止三个，则除了第一、第二可移动基准站外，各可移动基准站的交互电台与前一可移动基准站的主电台采用同一个地址，并且属于同一组M-R，属性为R；比如假设还包括第四可移动基准站，则第四可移动基准站的交互电台属于第五组M-R，属性为R，和所述第三可移动基准站的主电台都采用第五地址。 \n[0103] 如果还存在第四个或更多的可移动基准站，则这个或这些可移动基准站都与第三可移动基准站类似，通过GNSS接收机接收GNSS卫星发送的GNSS信号并产生GNSS差分改正数，由主电台将所述GNSS差分改正数发送给本可移动基准站覆盖范围内的各移动站的用户电台，并接收各移动站的用户电台返回的GNSS位置信息；然后通过本可移动基准站中的交互电台将GNSS差分数和各移动站的GNSS位置信息发送给前一个可移动基准站的主电台，在GNSS差分数中携带本可移动基准站的标识；如果还存在后一可移动基准站，则主电台还用于接收后一可移动基准站发送来的GNSS差分数和各移动站的GNSS位置信息。相应的，这些GNSS差分数和移动站位置信息会通过一个个可移动基准站接力传递，直到到达所述固定基准站，由固定基准站集中发送出去。 \n[0104] 本实施例中，所述固定基准站、可移动基准站、移动站的硬件可以完全相同，移动站也可以包括用于根据GNSS差分改正数和接收的GNSS信号产生本移动站GNSS位置信息的GNSS接收机、控制模块和用于接收GNSS差分改正数及发送所述GNSS位置信息的电台；\n所述控制模块里保存有配置参数，用于指示本站为移动站还是基准站，以及当本站为基准站时，用于指示本站是固定基准站，还是第几个可移动基准站；还可以保存时间片信息。 所述GNSS接收机和电台根据配置参数进行相应工作，比如可移动基准站中，GNSS接收机产生GNSS差分改正数，电台接收的移动站的GNSS位置信息、其它可移动基准站发送来的GNSS差分改正数和GNSS位置信息，将这些和所述GNSS差分改正数一起发送出去；而移动站中，GNSS接收机则是产生GNSS位置信息，电台接收GNSS差分改正数，发送所述GNSS位置信息。 [0105] 本实施例的一种实施方式中，所述固定基准站中的主电台为对空主电台，将所接收的各基准站产生的GNSS差分改正数(即所述第一、第二GNSS差分改正数，存在第三可移动基准站时还包括第四GNSS差分改正数，以此类推)和本基准站产生的GNSS差分改正数(即第三GNSS差分改正数)发送给本固定基准站覆盖范围内的各空中移动站(比如飞机等)的用户电台，分别在各GNSS差分改正数中携带相应基准站的标识；以及接收各空中移动站的用户电台返回的GNSS位置信息。 \n[0106] 所述固定基准站还包括至少一个对地主电台，用于将本基准站产生的GNSS差分改正数发送给本基准站覆盖范围内的各地面移动站的用户电台；以及接收各地面移动站的用户电台返回的GNSS位置信息。 \n[0107] 该实施方式中，将对空和对地的主电台分开，可以针对移动范围较大、移动范围变换较快的空中移动站发送多个基准站的GNSS差分改正数；而对于地面移动站则只发送本固定基准站的GNSS差分改正数，这样可以节省传输资源；空中移动站为具有移动站设备的空中目标，一般为飞机等，而地面移动站具有移动站设备的地面目标，一般为车辆等。 [0108] 本实施例中，所述固定基准站和各可移动基准站中的全部或部分基准站可以用一个主电台对应两个或两个以上的用户电台；当一个主电台对应两个或两个以上的用户电台时，该主电台所对应的各用户电台与该主电台之间采用分时方式进行数据交互。 [0109] 实际应用时，也不排除用户电台和主电台仍一一对应的方案。 [0110] 当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明的权利要求的保护范围。