多规格产品的自动分拣系统

1.一种多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的系统包括：图像采集装置、控制装置、三轴联动装置和机械手，所述的图像采集装置的输出端连接所述的控制装置的输入端，所述的控制装置的输出端连接于所述的三轴联动装置，该三轴联动装置连接所述的机械手，所述的图像采集设置于未分拣的多规格产品的堆放位置上方。
2.根据权利要求1所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的机械手包括一个旋转轴，旋转轴通过轴承与机械手本体连接；机械手本体固定于所述的三轴联动装置；所述旋转轴上端安装有一个电机，该电机通过联轴器与旋转轴连接，所述的旋转轴下端连接有两端对称的一字型安装板，所述的安装板的端部安装有拾取装置。
3.根据权利要求2所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的三轴联动装置包括水平X方向自由运动部件、水平Y方向自由运动部件和垂直Z方向自由运动部件；
所述水平X方向自由运动部件包括X方向直线导轨、X方向滑块、X方向滚珠丝杠、X方向运动电机；所述水平Y方向自由运动部件包括Y方向直线导轨、Y方向滑块、Y方向滚珠丝杠和Y方向运动电机；所述垂直Z方向自由运动部件包括Z方向直线导轨、Z方向滑块、Z方向滚珠丝杠和Z方向运动电机；所述的各方向的滑块均活动连接于对应的直线导轨上，各方向的运动电机通过对应的滚珠丝杠连接对应方向的滑块；所述X方向自由运动部件安装在三轴联动固定用支架上，所述Y方向自由运动部件安装在所述的X方向滑块上，所述竖直Z轴自由运动部件安装在所述的X方向滑块上；所述机械手安装于所述的Z方向滑块上。
4.根据权利要求3所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的X方向直线导轨、Y方向直线导轨和Z方向直线导轨上分别安装有X方向位移传感器、Y方向位移传感器和Z方向位移传感器，所述的X方向位移传感器、Y方向位移传感器和Z方向位移传感器均连接所述的控制装置。
5.根据权利要求2所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的机械手本体上安装有旋转到位传感器支架，该旋转到位传感器支架上设置有旋转到位传感器，所述的旋转到位传感器连接所述的控制装置。
6.根据权利要求2所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的拾取装置为真空吸盘式拾取装置，所述的真空吸盘式拾取装置包括一个真空吸盘，该真空吸盘内部装有可滑动的电磁铁，所述的电磁铁与所述的真空吸盘之间抵设有压缩弹簧。
7.根据权利要求1所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的图像采集装置为相机，所述的相机连接所述的控制装置。
8.根据权利要求1所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的控制装置为PC机。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，该多规格产品的自动分拣系统还包括上料装置、振动平台、输送带和产品分类存储装置；所述的上料装置的末端设置有所述的振动平台；所述的振动平台为所述的未分拣的多规格产品的堆放位置，该振动平台设置于所述的机械手的拾取位置；所述的输送带设置于所述的机械手的放置位置；所述的产品分类存储装置设置于所述的输送带的末端。
10.根据权利要求9所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的上料装置为电磁式直线振动上料装置，包括储料仓，该储料仓安装于上料装置主体上，所述的上料装置主体内部装有电磁式直线振动器，所述的电磁式直线振动器上装有开度可调节出料嘴。
11.根据权利要求9所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的振动平台包括一振动托盘和安装于该振动托盘底部的振动电机，所述的振动托盘与振动平台底座之间设置有缓冲压缩弹簧。
12.根据权利要求9所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的输送带宽度大于所述的振动平台的宽度；所述传送带两侧设置有挡板；该传送带中间设置有防跑偏肋；该传送带末端还设置有宽度可调节出料口。
13.根据权利要求9所述的多规格产品的自动分拣系统，其特征在于，所述的产品分类存储装置包括一个可360度旋转转盘，所述的转盘固定于转盘轴承上，转盘轴承固定于支架上；所述转盘还连接转盘电机。

多规格产品的自动分拣系统\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及自动分拣设备技术领域，特别涉及基于视觉图像处理的自动分拣设备技术领域，具体是指一种多规格产品的自动分拣系统。\n背景技术\n[0002] 目前对多规格特别是尺寸相差比较大的产品分拣基本采用人工分拣，人工分拣的缺陷是（1）劳动强度高，对于有害产品的分拣会影响分拣者的身体健康；（2）工作效率低，不能满足后续自动化生产高速的要求；（3）分拣错误率高，工作简单重复，一旦一种产品混入另外的不同规格产品的队列中，会对后续工序造成不良影响，产品售出后对本身产品声誉造成一定影响。\n[0003] 有些附加值高的产品对多规格产品的分拣采用多关节机器人与机器视觉集成的系统采用真空吸取或者机械手指夹取进行分拣，优点是柔性度高，可以快速更改程序与夹具用于不同零件的分拣；但这样做成本很高，并且多关节机器人每次抓取一个产品后需要运动到指定存放工位放下产品，再返回到抓取工位上方继续抓取，这样多关节机器人从抓取工位到存放工位和从存放工位到抓取工位两段行程都是辅助生产时间，这样造成多关节机器人分拣效率低并且成本高；并且由于多关节机器人的关节结构造成多关节机器人在同等功率下的额定载重严重降低，只能适用于附加值高，对自动化生产速度要求不高的中小批量中重及轻载产品进行分拣。\n[0004] 目前市场上也出现一些基于三轴联动机械手和机器视觉集成的三坐标产品分拣系统。这种结构成本较低，便于推广使用；但是这种结构同样存在从抓取工位到存放工位和从存放工位到抓取工位两段空行程时间长，效率不高；对于厚度比较薄和外形差别很大产品同时存在时，无法区分出机械手抓取时应该下降的高度，三坐标产品分拣系统便不能正常进行分拣。\n[0005] 通过上述分析可知目前的自动分拣系统都存在不同程度的缺陷，不能满足多规格产品高效自动分拣，无法大规模应用于多规格产品的自动分拣。\n实用新型内容\n[0006] 本实用新型的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种价格较低，通用性强，效率高，载荷较高，且成本低廉，可应用于多规格产品的高效自动分拣系统。\n[0007] 为了实现上述的目的，本实用新型的多规格产品的自动分拣系统具有如下构成：\n[0008] 该多规格产品的自动分拣系统，包括图像采集装置、控制装置、三轴联动装置和机械手，所述的图像采集装置的输出端连接所述的控制装置的输入端，所述的控制装置的输出端连接于所述的三轴联动装置，该三轴联动装置连接所述的机械手，所述的图像采集设置于未分拣的多规格产品的堆放位置上方。\n[0009] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的机械手包括一个旋转轴，旋转轴通过轴承与机械手本体连接；机械手本体固定于所述的三轴联动装置；所述旋转轴上端安装有一个电机，该电机通过联轴器与旋转轴连接，所述的旋转轴下端连接有两端对称的一字型安装板，所述的安装板的端部安装有拾取装置。\n[0010] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的三轴联动装置包括水平X方向自由运动部件、水平Y方向自由运动部件和垂直Z方向自由运动部件；所述水平X方向自由运动部件包括X方向直线导轨、X方向滑块、X方向滚珠丝杠、X方向运动电机；所述水平Y方向自由运动部件包括Y方向直线导轨、Y方向滑块、Y方向滚珠丝杠和Y方向运动电机；所述垂直Z方向自由运动部件包括Z方向直线导轨、Z方向滑块、Z方向滚珠丝杠和Z方向运动电机；\n所述的各方向的滑块均活动连接于对应的直线导轨上，各方向的运动电机通过对应的滚珠丝杠连接对应方向的滑块；所述X方向自由运动部件安装在三轴联动固定用支架上，所述Y方向自由运动部件安装在所述的X方向滑块上，所述竖直Z轴自由运动部件安装在所述的X方向滑块上；所述机械手安装于所述的Z方向滑块上。\n[0011] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的X方向直线导轨、Y方向直线导轨和Z方向直线导轨上分别安装有X方向位移传感器、Y方向位移传感器和Z方向位移传感器，所述的X方向位移传感器、Y方向位移传感器和Z方向位移传感器均连接所述的控制装置。\n[0012] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的机械手本体上安装有旋转到位传感器支架，该旋转到位传感器支架上设置有旋转到位传感器，所述的旋转到位传感器连接所述的控制装置。\n[0013] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的拾取装置为真空吸盘式拾取装置，所述的真空吸盘式拾取装置包括一个真空吸盘，该真空吸盘内部装有可滑动的电磁铁，所述的电磁铁与所述的真空吸盘之间抵设有压缩弹簧。\n[0014] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的图像采集装置为相机，所述的相机连接所述的控制装置。\n[0015] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的控制装置为PC机。\n[0016] 该多规格产品的自动分拣系统中，该多规格产品的自动分拣系统还包括上料装置、振动平台、输送带和产品分类存储装置；所述的上料装置的末端设置有所述的振动平台；所述的振动平台为所述的未分拣的多规格产品的堆放位置，该振动平台设置于所述的机械手的拾取位置；所述的输送带设置于所述的机械手的放置位置；所述的产品分类存储装置设置于所述的输送带的末端。\n[0017] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的上料装置为电磁式直线振动上料装置，包括储料仓，该储料仓安装于上料装置主体上，所述的上料装置主体内部装有电磁式直线振动器，所述的电磁式直线振动器上装有开度可调节出料嘴。\n[0018] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的振动平台包括一振动托盘和安装于该振动托盘底部的振动电机，所述的振动托盘与振动平台底座之间设置有缓冲压缩弹簧。\n[0019] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的输送带宽度大于所述的振动平台的宽度；所述传送带两侧设置有挡板；该传送带中间设置有防跑偏肋；该传送带末端还设置有宽度可调节出料口。\n[0020] 该多规格产品的自动分拣系统中，所述的产品分类存储装置包括一个可360度旋转转盘，所述的转盘固定于转盘轴承上，转盘轴承固定于支架上；所述转盘还连接转盘电机。\n[0021] 采用了该实用新型的多规格产品的自动分拣系统，由于其包括图像采集装置、控制装置、三轴联动装置和机械手，从而在系统接收到启动信号后由图像采集装置采集图像并传输到控制装置，控制装置分辨出图像范围内的产品的类别，进而控制所述的三轴联动装置驱动机械手下降到拾取高度，进行拾取，然后再控制机械手正向旋转180度，下降到指定高度，拾取第二个产品并同时放下第一个产品后上升，以此循环将每个产品的分类信息送达到后续工位以便进行后续不同的分析和处理；从而最终实现对产品的分类和存储。本实用新型的多规格产品的自动分拣系统的价格较低，效率高，载荷也较高，且通用性较强。\n附图说明\n[0022] 图1为本实用新型的整体组成结构图；\n[0023] 图2为本实用新型的立体结构视图；\n[0024] 图3为上料与振动平台立体结构图；\n[0025] 图4为三轴联动装置立体结构图；\n[0026] 图5为X方向自由运动部件俯视图；\n[0027] 图6为X方向自由运动部件剖视图局部；\n[0028] 图7为Y方向自由运动部件主视图；\n[0029] 图8为Y方向自由运动部件剖视图；\n[0030] 图9为Z方向自由运动部件主视图；\n[0031] 图10为Z方向自由运动部件剖视图；\n[0032] 图11为机械手立体机构图；\n[0033] 图12为机械手主视图；\n[0034] 图13为拾取装置主视图；\n[0035] 图14为流水线和分类存储装置立体结构图；\n[0036] 图15为流水线和分类存储装置主视图；\n具体实施方式\n[0037] 为了能够更清楚地理解本实用新型的技术内容，特举以下实施例详细说明。\n[0038] 在一种实施方式中，如图1及图2所示，该多规格产品的自动分拣系统包括：图像采集装置、控制装置、三轴联动装置和机械手，所述的图像采集装置的输出端连接所述的控制装置的输入端，所述的控制装置的输出端连接于所述的三轴联动装置，该三轴联动装置连接所述的机械手，所述的图像采集设置于未分拣的多规格产品的堆放位置上方。\n[0039] 在一种较优选的实施方式中，所述的机械手包括一个旋转轴，旋转轴通过轴承与机械手本体连接；机械手本体固定于所述的三轴联动装置；所述旋转轴上端安装有一个电机，该电机通过联轴器与旋转轴连接，所述的旋转轴下端连接有两端对称的一字型安装板，所述的安装板的端部安装有拾取装置。\n[0040] 在一种优选的实施方式中，所述的三轴联动装置包括水平X方向自由运动部件、水平Y方向自由运动部件和垂直Z方向自由运动部件；所述水平X方向自由运动部件包括X方向直线导轨、X方向滑块、X方向滚珠丝杠、X方向运动电机；所述水平Y方向自由运动部件包括Y方向直线导轨、Y方向滑块、Y方向滚珠丝杠和Y方向运动电机；所述垂直Z方向自由运动部件包括Z方向直线导轨、Z方向滑块、Z方向滚珠丝杠和Z方向运动电机；所述的各方向的滑块均活动连接于对应的直线导轨上，各方向的运动电机通过对应的滚珠丝杠连接对应方向的滑块；所述X方向自由运动部件安装在三轴联动固定用支架上，所述Y方向自由运动部件安装在所述的X方向滑块上，所述竖直Z轴自由运动部件安装在所述的X方向滑块上；所述机械手安装于所述的Z方向滑块上。\n[0041] 在一种进一步优选的实施方式中，所述的X方向直线导轨、Y方向直线导轨和Z方向直线导轨上分别安装有X方向位移传感器、Y方向位移传感器和Z方向位移传感器，所述的X方向位移传感器、Y方向位移传感器和Z方向位移传感器均连接所述的控制装置。\n[0042] 在另一种优选的实施方式中，所述的机械手本体上安装有旋转到位传感器支架，该旋转到位传感器支架上设置有旋转到位传感器，所述的旋转到位传感器连接所述的控制装置。\n[0043] 在又一种优选的实施方式中，所述的拾取装置为真空吸盘式拾取装置，所述的真空吸盘式拾取装置包括一个真空吸盘，该真空吸盘内部装有可滑动的电磁铁，所述的电磁铁与所述的真空吸盘之间抵设有压缩弹簧。\n[0044] 在又一种较优选的实施方式中，所述的图像采集装置为相机，所述的相机连接所述的控制装置。\n[0045] 在另一种较优选的实施方式中，所述的控制装置为PC机。\n[0046] 在更进一步优选的实施方式中，该多规格产品的自动分拣系统还包括上料装置、振动平台、输送带和产品分类存储装置；所述的上料装置的末端设置有所述的振动平台；\n所述的振动平台为所述的未分拣的多规格产品的堆放位置，该振动平台设置于所述的机械手的拾取位置；所述的输送带设置于所述的机械手的放置位置；所述的产品分类存储装置设置于所述的输送带的末端。\n[0047] 在一种更优选的实施方式中，所述的上料装置为电磁式直线振动上料装置，包括储料仓，该储料仓安装于上料装置主体上，所述的上料装置主体内部装有电磁式直线振动器，所述的电磁式直线振动器上装有开度可调节出料嘴。\n[0048] 在另一种更优选的实施方式中，所述的振动平台包括一振动托盘和安装于该振动托盘底部的振动电机，所述的振动托盘与振动平台底座之间设置有缓冲压缩弹簧。\n[0049] 在又一种更优选的实施方式中，所述的输送带宽度大于所述的振动平台的宽度；\n所述传送带两侧设置有挡板；该传送带中间设置有防跑偏肋；该传送带末端还设置有宽度可调节出料口。\n[0050] 在再一种更优选的实施方式中，所述的产品分类存储装置包括一个可360度旋转转盘，所述的转盘固定于转盘轴承上，转盘轴承固定于支架上；所述转盘还连接转盘电机。\n[0051] 在实际应用中，本实用新型的自动分拣系统接收到启动信号后，采用电磁直线振动上料方式的上料装置启动运行，给振动平台供料，振动平台接收到一定产品后振动指定时间后停止，最大化的让产品之间无重叠和接触；安装于振动平台上方的图像采集系统采集图像后传输到PC机与已经训练并存储的标准图像对比，分辨出视野范围内的所有产品的类别，通过程序计算出每个产品的几何中心，并通过安装在PC机上的运动控制卡驱动X、Y、Z三轴联动装置的伺服电机旋转通过旋转到直线转换机构带动三轴联动装置运动，按分析结果运动到第一个产品上方，PC机通过运动控制卡控制机械手下降到拾取高度，机械手下端为一字结构，即2个在同一直线上对称安装的安装板，安装板端部安装有拾取装置，对产品进行拾取后，Z轴机构带动机械手上升，机械手正向旋转180度，按照上述第一个产品拾取步骤重新定位到第二个产品位置，下降到指定高度，拾取并放下第一个产品后上升反向旋转180度结束一个拾取循环；按照第一个产品拾取步骤重新开始一个循环。放下的产品经流水线运送到后续加工工位，并把每个产品的分类信息送达到后续工位以便进行不同的分析和处理；分析和处理后，产品分类存储装置按照分拣出产品的次序旋转到不同的存储区，实现最终对产品的分类和存储。\n[0052] 为实现以上功能，本实用新型包括机械部分和电气部分。\n[0053] 机械部分包括：上料装置3、振动平台4、三轴联动装置5、机械手6、传送带7和产品分类存储装置8。\n[0054] 如图3所示，所述上料装置3采用电磁式直线振动上料方式；包括储料仓31，储料仓31安装在上料装置主体32上，上料装置主体32上固定有中等载荷减震支脚35，减震支脚35安装在上料装置3和振动平台4安装板37上，上料装置3和振动平台4安装板37上装有四个重型减震支脚38，重型支脚38用于在地面上固定。上料装置主体32内部装有电磁式直线振动器33，电磁式直线振动器33上装有出料嘴39，电磁式直线振动器33振动带动出料嘴39振动即可出料；出料嘴39开度可以通过固定在储料仓31上的出料速度调节板\n310进行调节，应对不同规格的产品。\n[0055] 如图3所示，振动平台4装有一振动托盘411，振动托盘411底部安装有振动电机\n49，振动托盘411与振动平台底座48之间有压缩弹簧410缓冲，起到减震作用。所述振动平台底座支脚47与上料装置3和振动平台4安装板37上装有弹性橡胶，起到双重减震作用。\n振动电机49振动使振动托盘411同时振动，把振动托盘411上的待分拣产品412打散，尽量不重叠。所述振动平台的宽度小于三轴联动装置的宽度。\n[0056] 如图4、5、6所示，三轴联动装置5包括水平X方向自由运动部件54、水平Y方向自由运动部件58和垂直Z方向自由运动部件56；所述水平X方向自由运动部件54包括X方向导向直线导轨-X 545、X方向滚珠丝杠-X 547和X运动的电机-X 541；用于使两侧X方向自由运动部件本体546内的滚珠丝杠-X 547同步运动而设置的同步轴542；所述同步轴\n542两端连接方向转换部件543，所述滑块-X 544与滚珠丝杠-X 547和直线导轨-X 545机械配合；电机-X 541旋转带动滚珠丝杠-X 547旋转，滚珠丝杠-X 547旋转运动转换为滑块-X 544的直线运动，滑块-X 544直线运动的位移通过位移传感器-X 53反馈给PC机\n1。\n[0057] 如图7、8所示，水平Y方向自由运动部件58包括Y方向导向直线导轨-Y 584、Y方向滚珠丝杠-Y 586和Y运动的电机-Y 581；所述直线导轨-Y 584和滚珠丝杠-Y 586固定在Y方向自由运动部件本体585上；所述滑块-Y 583与滚珠丝杠-Y 586和直线导轨-Y \n584机械配合；所述电机-Y 581与滚珠丝杠-Y 586之间用减速箱-Y 582连接；电机-Y \n581旋转通过减速箱-Y582转换为滚珠丝杠-Y 586的旋转，滚珠丝杠-Y 586的旋转，转换为滑块-Y 583的直线运动；滑块-Y 583直线运动的位移通过位移传感器-Y 57反馈给PC机1。\n[0058] 如图9、10所示，垂直Z方向自由运动部件56包括Z方向导向直线导轨-Z 565、Z方向滚珠丝杠-Z 566和Z运动的电机-Z 561；所述直线导轨-Z 565和滚珠丝杠-Z 566固定在Y方向自由运动部件本体585上；所述滑块-Z 563与滚珠丝杠-Z 566和直线导轨-Z \n564机械配合；所述电机-Z 561与滚珠丝杠-Z 566之间用减速箱-Z 562连接；电机-Z \n561旋转通过减速箱-Z562转换为滚珠丝杠-Z 566的旋转，滚珠丝杠-Z 566的旋转，转换为滑块-Z 563的直线运动；滑块-Z 563直线运动的位移通过位移传感器-Z 55反馈给PC机1。\n[0059] 如图4、11所示，X方向自由运动部件54安装在三轴联动固定用支架52上，三轴联动固定用支架52底部装有减震支脚51。所述Y方向自由运动部件58安装在直线导轨-X \n545上的滑块-X 544上面；所述竖直Z轴自由运动部件56安装在直线导轨-Y 584上的滑块-Y 583上面；所述机械手6安装在直线导轨-Z 565上。\n[0060] 如图11、12、13所示，机械手6包括一个旋转轴68，旋转轴68通过轴承67与机械手本体62连接；机械手本体62固定在滑块-Z 563上；所述旋转轴68上端安装一个电机-R \n61，并通过联轴器69与旋转轴68联接。旋转轴68下端装有对称一字型安装板63，安装板\n63端部安装有拾取装置66；所述拾取装置采用真空吸盘方式，包括一个真空吸盘661，内部装有电磁铁662，电磁铁662在真空吸盘661内可滑动，电磁铁662与真空吸盘661之间装有压缩弹簧663；真空吸盘661具有较大压缩能力，所述电磁铁662工作时，达到真空吸盘\n661把要拾取产品隔离到一个封闭空间，防止一次拾取多个产品。所述机械手本体62上装有旋转到位传感器支架64，旋转到位传感器支架64上装有旋转到位传感器65对一字安装板选装到位进行检测。\n[0061] 如图14、15所示，传送带7两侧带挡板74，所述传送带平带75中间带防跑偏肋；\n所述传送带平带75宽度略大于振动平台4的宽度；所述传送带7末端带出料口宽度调节装置76。传送带由输送电机73驱动，整体安装在输送支架72上；输送支架底部安装有支架脚71。\n[0062] 如图14、15所示，产品分类存储装置8包括一个可360度旋转的转盘87，转盘87固定在转盘轴承82上，转盘轴承82固定在支架72上。所述转盘87通过转盘电机81带动并旋转。所述转盘上设有产品储存箱86。所述分类存储装置配有电感式传感器安装支架\n83，支架83上装有电感式传感器84和电感式传感器85。电感式传感器84用于转盘87回原点，电感式传感器85用于分度停止检测。传感器77用于检测产品已落到储存箱86内。\n[0063] 本实用新型的自动分拣系统的电气部分包括PC机1、运动控制卡2、采集卡3、相机\n9和包含伺服控制器的伺服电机。采集卡3通过相机9实时采集振动平台4上产品的图像，并传输到PC机1，PC机1用软件对图像进行二值化处理，然后与先前的训练模板进行比较，分辨出产品的类别，建立坐标系，并经过一定的算法计算出产品的几何中心位置信息，命令运动控制卡2引导三轴联动装置5运动到指定位置，从分辨出的不同产品的具体数据控制机械手不同的下降高度，开始拾取。\n[0064] 本实用新型的自动分拣系统的具体工作过程是：\n[0065] 1、系统接收到启动信号后，上料装置3的电磁式直线振动器33开始振动，带动固定在其上的出料嘴39振动即可出料。\n[0066] 2、振动平台4接收到一定数量的产品后，振动电机49启动，开始振动，带动固定在其上的振动托盘411振动，在给定半波波形的驱动下，振动电机49振动一定的时间后断电停止，产品最大化的分散开来。当料不足时重新开始序号1的上料过程。\n[0067] 3、相机9采集振动托盘411上的实时图像并传输到PC机1，PC机1进行处理和分析后，计算出视野范围内所能识别出来的产品的种类和几何中心，并通过建立图像坐标系给出识别产品的几何中心坐标。PC机1通过程序进行校准，把图像坐标转换为外部实际坐标，通过运动控制卡2控制三轴联动装置5运动到待拾取产品上方。\n[0068] 4、机械手6运动到位并旋转到位，使拾取装置66在待拾取产品的正上方。机械手6下降给定高度，把待拾取装置封闭在真空吸盘661内，电磁铁662通电，吸住待取产品。\n然后机械手6上升，三轴联动装置5开始向下一个待拾取产品运动，同时机械手6正向旋转\n180度。到达第二个待拾取产品位置时，机械手下降，一字型安装板63另一端的第二个拾取装置66开始产品拾取，拾取过程同第一个产品。拾取的同时，拾取装置66的电磁铁662放下第一个产品到流水线7上；流水线向前运动；拾取动作完成后，机械手6上升，三轴联动装置5开始向第三个待拾取产品运动，同时机械手6反向旋转180度；到达第三个产品位置时；重新开始同第一个和第二个产品拾取同样过程的循环，说明的是没拾取一个产品时，另一端的拾取装置66松开电磁铁或者断掉真空吸力。\n[0069] 5、流水线7带着分辨出来的产品运动到流水线7末端，此时转盘87已经按照第一个产品所属类别旋转，把所属存储箱86旋转到正对经出料口宽度调节装置76，产品滑落到存储箱86里；安装于出料口处的传感器77探测有产品已滑落，间隔一定时间，转动到第二个产品到来。电感式传感器85用于检测反馈转盘所转过的角度。\n[0070] 本实用新型的自动分拣系统的有益效果在于：\n[0071] 1、本实用新型核心分拣运动部分采用模块化线性模组，技术成熟，造价低，性能好；易于实现模块化、系列化。\n[0072] 2、本实用新型的各个部分之间相对独立，可去掉分拣前处理和分拣后处理的相关装置，与其他系统集成，实现分拣系统的良好扩展性，便于推广使用。\n[0073] 3、本实用新型的机械手可以360度旋转，当第一端拾取装置拾起一个产品时，第二端的拾取装置放下产品，当第二端拾取装置拾起一个产品时，第一端的拾取装置放下产品，机械手每旋转180度便可以进行一次拾取和放下；机械手从一个产品上方运动到另一个产品上方的同时机械手旋转，真正实现并联进行提高效率。\n[0074] 4、本系统电机均采用伺服电机，运动装置机械部分高精度、高可靠性，再加上高效的控制算法，严格保证了分拣的稳定性和可靠性。\n[0075] 5、本系统采用视觉引导技术，适用于大量产品的生产，兼容性很高。\n[0076] 6、本系统机械手上的拾取装置采用真空吸盘内部加装电磁铁，即可用于平整大件的真空拾取，又可用电磁铁吸取小型铁磁性产品，实现吸取装置的小型化、多功能化。拾取差别较大产品不需要停机更换机械手，减少停机时间。\n[0077] 7、本自动分拣系统装有视觉系统，在进行分拣的过程中也可以对产品进行测量和检测，增加设备功能和用途。\n[0078] 8、本实用新型分拣部分采用龙门结构，可分拣重量较大的产品，从而适用于从很小到很大，从很轻到很重的产品自动分拣。\n[0079] 采用了该实用新型的多规格产品的自动分拣系统，由于其包括图像采集装置、控制装置、三轴联动装置和机械手，从而在系统接收到启动信号后由图像采集装置采集图像并传输到控制装置，控制装置分辨出图像范围内的产品的类别，进而控制所述的三轴联动装置驱动机械手下降到拾取高度，进行拾取，然后再控制机械手正向旋转180度，下降到指定高度，拾取第二个产品并同时放下第一个产品后上升，以此循环将每个产品的分类信息送达到后续工位以便进行后续不同的分析和处理；从而最终实现对产品的分类和存储。本实用新型的多规格产品的自动分拣系统的价格较低，效率高，载荷也较高，且通用性较强。\n[0080] 在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。