物品三维定位方法、装置和系统

1.一种物品三维定位方法，其特征在于，包括：
确定待拣选物品在输送线上的平面位置信息；
确定所述待拣选物品的高度信息；
将所述待拣选物品在所述输送线上的平面位置信息和高度信息转换为机器人坐标系的位置信息，以便机器人对所述待拣选物品进行拣选作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待拣选物品在输送线上的平面位置信息包括：
通过工业相机获取所述待拣选物品的轮廓信息；
根据所述轮廓信息确定所述工业相机拍摄时刻所述待拣选物品的中心点在所述输送线上的平面位置信息，其中以所述工业相机在所述输送线上的投影为原点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定待拣选物品在输送线上的平面位置信息还包括：
通过输送线编码器采集所述待拣选物品在所述输送线运动方向的偏移量，进而确定所述待拣选物品的中心点相对于所述工业相机在所述输送线上的投影的平面位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待拣选物品的高度信息包括：
当所述待拣选物品沿着所述输送线移动至激光线测量传感器的下方时，获取所述激光线测量传感器到所述待拣选物品的测量距离；
根据所述激光线测量传感器的安装位置到所述输送线的垂直距离与所述测量距离之差确定所述待拣选物品的高度信息。
5.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述将所述待拣选物品在所述输送线上的平面位置信息和高度信息转换为机器人坐标系的位置信息包括：
确定所述机器人相对于所述输送线的高度，以及所述机器人相对于所述工业相机在所述输送线上的投影的位置信息；
将以所述工业相机在所述输送线上的投影为原点的所述待拣选物品的中心点的平面位置信息转换为以所述机器人在所述输送线上的投影为原点的平面位置信息；
根据所述机器人相对于所述输送线的高度与所述待拣选物品的高度信息确定所述待拣选物品的顶部到所述机器人的垂直距离；
根据所述待拣选物品的中心点以所述机器人在所述输送线上的投影为原点的平面位置信息、以及所述待拣选物品的顶部到所述机器人的垂直距离，确定所述待拣选物品的顶部中心点相对于所述机器人的三维位置信息。
6.一种物品三维定位装置，其特征在于，包括：
平面位置确定单元，用于确定待拣选物品在输送线上的平面位置信息；
高度信息确定单元，用于确定所述待拣选物品的高度信息；
坐标转换单元，用于将所述待拣选物品在所述输送线上的平面位置信息和高度信息转换为机器人坐标系的位置信息；
位置信息发送单元，用于将所述待拣选物品在机器人坐标系的位置信息发送至机器人，以便机器人对所述待拣选物品进行拣选作业。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述平面位置确定单元还用于通过工业相机获取所述待拣选物品的轮廓信息，根据所述轮廓信息确定所述工业相机拍摄时刻所述待拣选物品的中心点在所述输送线上的平面位置信息，其中以所述工业相机在所述输送线上的投影为原点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述平面位置确定单元还用于通过输送线编码器采集所述待拣选物品在所述输送线运动方向的偏移量，进而确定所述待拣选物品的中心点相对于所述工业相机在所述输送线上的投影的平面位置信息。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述高度信息确定单元用于当所述待拣选物品沿着所述输送线移动至激光线测量传感器的下方时，获取所述激光线测量传感器到所述待拣选物品的测量距离，根据所述激光线测量传感器的安装位置到所述输送线的垂直距离与所述测量距离之差确定所述待拣选物品的高度信息。
10.根据权利要求7-9任一所述的装置，其特征在于，所述坐标转换单元用于确定所述机器人相对于所述输送线的高度，以及所述机器人相对于所述工业相机在所述输送线上的投影的位置信息；将以所述工业相机在所述输送线上的投影为原点的所述待拣选物品的中心点的平面位置信息转换为以所述机器人在所述输送线上的投影为原点的平面位置信息；
根据所述机器人相对于所述输送线的高度与所述待拣选物品的高度信息确定所述待拣选物品的顶部到所述机器人的垂直距离；根据所述待拣选物品的中心点以所述机器人在所述输送线上的投影为原点的平面位置信息、以及所述待拣选物品的顶部到所述机器人的垂直距离，确定所述待拣选物品的顶部中心点相对于所述机器人的三维位置信息。
11.一种物品三维定位系统，其特征在于，包括工业相机、输送线编码器、激光线测量传感器和权利要求6-10任一所述物品三维定位装置。
12.一种物品三维定位装置，其特征在于，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至5任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

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