一种移动机器人的位姿传感系统及其方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200610011732.6
IPC分类号：B25J19/00;G05B19/02
申请日期：
2006-04-05
申请人：
中国科学院自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种移动机器人的位姿传感系统及其方法
申请号	CN200610011732.6	申请日期	2006-04-05
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2007-10-10	公开/公告号	CN101049697
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J19/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J19/00 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置（一般安全装置入F16P；一般防辐射装置入G21F）	IPC分类号	B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;G;0;5;B;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市海淀区中关村东路95号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所	当前权利人	中国科学院自动化研究所
发明人	谭湘敏;易建强;赵冬斌
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	周国城

摘要

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人的位姿传感系统及其方法。由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。单片机采用位姿估计算法进行位姿估计；最后，通过通信端口把实时位姿发送给上位机，从而实现实时位姿估计。采用模块化设计，能够独立工作，电路简单可靠，抗干扰能力强，性价比很高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	KR1020050011055A	暂无	2003-07-21	다수개의 거리 측정용 센서를 이용한 이동로봇의 장애물검출 및 자세보정방법失效专利	주식회사 한울로보틱스
2	CN1631621A	2005-06-29	2003-12-23	用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法无效专利	中国科学院自动化研究所

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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