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用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200310122433.6
  • IPC分类号:--
  • 申请日期:
    2003-12-23
  • 申请人:
    中国科学院自动化研究所
著录项信息
专利名称用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法
申请号CN200310122433.6申请日期2003-12-23
法律状态撤回申报国家中国
公开/公告日2005-06-29公开/公告号CN1631621
优先权暂无优先权号暂无
主分类号暂无IPC分类号暂无查看分类表>
申请人中国科学院自动化研究所申请人地址
北京市海淀区中关村东路95号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人中国科学院自动化研究所当前权利人中国科学院自动化研究所
发明人景奉水;谭民;梁自泽;徐德;王跃
代理机构中科专利商标代理有限责任公司代理人陈桢
摘要
本发明是一种用多机器人协调技术对大型物体进行位姿调整的方法,包括如下步骤:a)通过定位点投影法获得物体的位姿偏移量;b)判断偏差是否超出范围,如果超出,进入步骤c;如果没有超出结束调整;c)根据位姿偏移量计算各个机器人关节位移量;d)通过多个机器人关节的协调运动来调整其位姿偏移量。本发明对大型圆筒状物体尤其适用。其基本思路是利用多个移动机器人间的关节运动协调,来完成被操作物体的6自由度调整。该方法具有精度高、耗时短的特点,便于现场操作,可用于完成大型筒状工件焊接前的对接任务。

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