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全方位运动球形机器人

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN200510011953.9
  • IPC分类号:B25J5/00
  • 申请日期:
    2005-06-17
  • 申请人:
    北京航空航天大学
著录项信息
专利名称全方位运动球形机器人
申请号CN200510011953.9申请日期2005-06-17
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2005-11-16公开/公告号CN1695905
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J5/00IPC分类号B;2;5;J;5;/;0;0查看分类表>
申请人北京航空航天大学申请人地址
北京市海淀区学院路37号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京航空航天大学当前权利人北京航空航天大学
发明人战强;藏昊;周挺志;李珂;贾川
代理机构北京科迪生专利代理有限责任公司代理人刘秀娟;成金玉
摘要
全方位运动球形机器人,在球壳的内部有一不与球壳固连的运动机构,该运动机构通过一支撑机构上布置的至少三个独轮滚动装置支撑在球壳上并可相对于球壳运动,运动机构在自身重力的作用下通过另一独轮滚动装置与球壳呈滚动接触,该另一独轮滚动装置在电机的驱动下在球壳内滚动,由此推动整个球壳的直线运动;该另一独轮滚动装置也可以在另一个电机的驱动下相对于支撑机构转动,由此改变该另一独轮滚动装置转动的朝向,从而实现机器人的全方位运动。支撑机构上的独轮滚动装置可以是三个呈120度布置,也可以是四个呈90度布置,或N(N>2)个呈360/N度布置。本发明的运动机构与球壳是分离的、相互独立的,具有结构简单,运动的灵活性和稳定性都高的优点。

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