一种具有两转动和一平动自由度的并联机构

发明专利有效专利

申请号：
CN200610013608.3
IPC分类号：B25J9/08
申请日期：
2006-04-30
申请人：
天津大学

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著录项信息

专利名称	一种具有两转动和一平动自由度的并联机构
申请号	CN200610013608.3	申请日期	2006-04-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2006-10-11	公开/公告号	CN1843709
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	黄田;刘海涛
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	王丽英

摘要

本发明公开了一种空间两转动一平动并联机构，由固定架、动平台以及空间轴对称均布设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的支链构成，所述每一支链由连接杆、直线导轨、驱动装置和拖板构成，所述直线导轨和驱动装置分别固定设置在连接杆上；所述连接杆一端通过具有三个回转自由度的铰链与所述动平台连接，所述拖板与所述直线导轨以移动副连接，且通过具有一个回转自由度的铰链与固定架连接。本发明机构由于将直线导轨与连接杆做成一体，可有效减小固定架沿直线导轨方向的尺寸，因而在实现相同自由度和保证相同刚度的情况下，可减少整个模块的质量。

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