一种机器人双目视觉定位方法、装置和存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN201710827638.6
IPC分类号：G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04
申请日期：
2017-09-14
申请人：
杭州迦智科技有限公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种机器人双目视觉定位方法、装置和存储介质
申请号	CN201710827638.6	申请日期	2017-09-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-03-13	公开/公告号	CN107796397A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;C;1;1;/;0;2;;;G;0;1;C;1;1;/;0;4查看分类表>
申请人	杭州迦智科技有限公司	申请人地址	浙江省杭州市滨江区滨安路1197号6幢208室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州迦智科技有限公司	当前权利人	杭州迦智科技有限公司
发明人	王越;丁夏清
代理机构	广州市越秀区哲力专利商标事务所（普通合伙）	代理人	胡拥军

摘要

本发明公开了一种机器人双目视觉定位方法、装置和存储介质，其中该方法包括：获取机器人的当前双目图像以及当前位姿；若当前双目图像为关键图像，则从关键库中获取与当前双目图像具有重叠视野的历史关键图像，历史关键图像关联于历史关键位姿；根据当前位姿和历史关键位姿将当前双目图像和历史关键图像拼接为视觉点云地图；获取预先构建的激光点云地图；根据视觉点云地图、激光点云地图对当前位姿进行优化。通过事先构建的激光点云地图在关键帧对应的时刻对位姿估计值进行优化，能够在机器人长期运行的过程中不断修正位姿估计的累积误差；同时由于优化过程中引入了精确的激光点云地图的信息，使得定位的精确度更高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供