一种基于视觉SLAM的水下有缆机器人定位系统及其方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110291303.3
IPC分类号：G05D1/06
申请日期：
2021-03-18
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	一种基于视觉SLAM的水下有缆机器人定位系统及其方法
申请号	CN202110291303.3	申请日期	2021-03-18
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-30	公开/公告号	CN113190022A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/04 高度或深度的控制 G05D1/06 高度或深度的变化率	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;6查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	刘妹琴;赵恒飞;郑荣濠;吴争光;张森林
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	应孔月

摘要

本申请公开了一种基于视觉SLAM的水下有缆机器人定位系统，其特征在于，包括通过线缆连接的水下有缆机器人和岸上计算机，所述的水下有缆机器人上至少具有控制器、电机驱动模块以及图像采集模块；所述控制器分别与所述电机驱动模块和图像采集模块连接，并将接收自岸上计算机的遥控指令发送给所述电机驱动模块；电机驱动模块，用于控制所述水下有缆机器人在水下的运动；图像采集模块，在控制器接收到采集图像指令后开始采集所述水下有缆机器人在水下运动时看到的水下图像；所述控制器还将所述图像采集模块获取的水下图像以及在此过程中获取的时间戳数据发送给所述岸上计算机，用于作为视觉SLAM算法的输入，输出水下有缆机器人的位置。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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