圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构

1. 一种圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，其特征在于：包括底座（1）、旋转定位装置（2）、轴径向移动定位装置（3）和手爪旋转拾取装置（4）；所述旋转定位装置包括设于所述底座上能够相对所述底座周向转动的底盘（21）和固设于所述底座上驱动所述底座周向转动和定位的底盘直流电机（22）；轴径向移动定位装置包括固接于所述底盘上的竖轴（31）、滑动设于所述竖轴上的滑座（32）、设于所述竖轴背向所述底座的一端的驱动所述滑座沿所述竖轴移动和定位的竖轴步进电机（33）、滑动设于所述滑座上的横轴（34）和设于所述横轴一端的驱动所述滑座沿所述横轴移动和定位的横轴步进电机（35）；手爪旋转拾取装置包括固设于所述横轴另一端的手爪（41）、驱动所述手爪周向转动和定位的手爪直流电机（42）和驱动所述手爪夹紧和松开的气动装置；靠近所述竖轴的两端，所述竖轴上设有第一微动开关（311）和第二微动开关（312）。
2.根据权利要求1所述的圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，其特征在于：靠近所述横轴的两端，所述横轴上设有第三微动开关（341）和第四微动开关（342）。
3.根据权利要求2所述的圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，其特征在于：所述底座中部周向间隔设有用于限制所述底盘周向转动范围的第一接近开关（11）和第二接近开关（12）。
4.根据权利要求3所述的圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，其特征在于：设有一呈L型的固定块（5），所述固定块包括水平固定部（51）和垂直固定部（52），所述水平固定部固设于所述横轴背向所述横轴步进电机的一端，所述垂直手爪直流电机固设于所述垂直固定部上，所述垂直固定部上周向间隔设有用于限制所述手爪周向转动范围的第三接近开关（521）和第四接近开关（522）。
5.根据权利要求1所述的圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，其特征在于：所述底盘上方设有一旋转码盘，所述旋转码盘包括一小圆盘（61）和一设于所述小圆盘周边的光电传感器（62），靠近所述小圆盘的边缘处等距间隔设有若干个小孔（63），所述小圆盘下方固连一被动齿轮，所述底盘下方固连一主动齿轮，所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述底盘直流电机的动力输出轴与所述主动齿轮固接，所述光电传感器与外部控制器电连接。
6.根据权利要求1所述的圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，其特征在于：所述竖轴步进电机通过设于所述竖轴内的第一滚珠丝杆组件驱动所述滑座沿所述竖轴移动和定位，所述横轴步进电机通过设于所述横轴内的第二滚珠丝杆组件驱动所述滑座沿所述横轴移动和定位。
7.根据权利要求1所述的圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，其特征在于：另设有一用于控制所述手爪夹紧与松开的电磁阀，所述电磁阀通电时，所述手爪张开；所述电磁阀失电时，所述手爪夹紧。

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