水平机器人移动相机多点移动标定方法

1.水平机器人移动相机多点移动标定方法，由以下设备执行：包括台座，安装于台座的水平机器人(1)、固定于台座的标定板(2)及固定于水平机器人(1)的摆臂上的移动相机(3)，水平机器人(1)的执行端设置有探针(4)，其特征在于：所述标定板(2)设置有圆心点位(21)以及围设于圆心点位(21)分别设有至少九个一级标定点位(22)和至少九个二级标定点位(23)，二级标定点位(23)位于一级标定点位(22)的外围处，该标定板(2)位于探针(4)及相机的下方，且标定板(2)在水平机器人(1)的动作范围内；相机标定步骤包括：
步骤A、水平机器人(1)控制探针(4)进行X方向和Y方向上的来回移动，当探针(4)对准所述标定板(2)的圆心点位(21)时，水平机器人(1)获取当前的坐标数据，以初步确定圆心点位(21)的位置；
步骤B、执行一级标定，水平机器人(1)控制探针(4)依次逐个对准所述至少九个一级标定点位(22)，每对准一个一级标定点位(22)，水平机器人(1)获取一个当前的坐标数据，根据全部一级标定点位(22)的坐标数据进行对圆心点位(21)的一级标定；
步骤C、执行二级标定，水平机器人(1)控制探针(4)依次逐个对准所述至少九个二级标定点位(23)，每对准一个二级标定点位(23)，水平机器人(1)获取一个当前的坐标数据，根据全部二级标定点位(23)的坐标数据进行对圆心点位(21)的二级标定。
2.根据权利要求1所述的水平机器人移动相机多点移动标定方法，其特征在于：所述二级标定点位(23)的外围设置有至少九个三级标定点位(24)，相机标定步骤还包括步骤D，执行三级标定，水平机器人(1)控制探针(4)依次逐个对准所述至少九个三级标定点位(24)，每对准一个三级标定点位(24)，水平机器人(1)获取一个当前的坐标数据，根据全部三级标定点位(24)的坐标数据进行对圆心点位(21)的三级标定。
3.根据权利要求2所述的水平机器人移动相机多点移动标定方法，其特征在于：所述三级标定点位(24)的外围设置有至少九个四级标定点位(25)，相机标定步骤还包括步骤E，执行四级标定，水平机器人(1)控制探针(4)依次逐个对准所述至少九个四级标定点位(25)，每对准一个四级标定点位(25)，水平机器人(1)获取一个当前的坐标数据，根据全部四级标定点位(25)的坐标数据进行对圆心点位(21)的四级标定。
4.根据权利要求2所述的水平机器人移动相机多点移动标定方法，其特征在于：所述一级标定点位(22)、二级标定点位(23)和三级标定点位(24)的数量均为九个，且均为三排三列等距布置。
5.根据权利要求2所述的水平机器人移动相机多点移动标定方法，其特征在于：所述一级标定点位(22)、二级标定点位(23)和三级标定点位(24)的数量均为十六个，且均为四排四列等距布置。

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