机器人系统中再校准三维视觉传感器的方法和设备

发明专利无效专利

申请号：
CN200510087365.3
IPC分类号：G01B11/00;B25J13/08;B25J19/04
申请日期：
2005-07-28
申请人：
发那科株式会社

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著录项信息

专利名称	机器人系统中再校准三维视觉传感器的方法和设备
申请号	CN200510087365.3	申请日期	2005-07-28
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2006-02-01	公开/公告号	CN1727839
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	伴一训;管野一郎
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	郝庆芬

摘要

用于机器人系统的三维视觉传感器的再校准方法和设备，从而减轻用于再校准所需的工作负荷。当视觉传感器是常规时，通过机器人以一个或更多的相对位置关系安置视觉传感器和测量目标，并且利用之后保存的校准数据，测量目标从而获取点图形的位置/方位信息等。在再校准过程中，近似地再生每一相对位置关系，并且再次测量目标，从而获取图像上特征量信息或点图形的位置/方位等。基于特征量数据和位置信息，更新与视觉传感器的校准相关的参数。在机器人臂上安装带有相对位置关系的视觉传感器和目标。在再校准过程中，利用保存的校准参数、同样还有视觉传感器的常规操作期间和再校准过程中获取的特征量信息，可以计算位置信息，并且基于计算结果可以更新校准参数。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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