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一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器

发明专利有效专利

申请号：
CN201910450783.6
IPC分类号：G05B11/42
申请日期：
2019-05-28
申请人：
华侨大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器
申请号	CN201910450783.6	申请日期	2019-05-28
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-08-23	公开/公告号	CN110161840A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B11/42 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B11/00 自动控制器（G05B 13/00优先） G05B11/01 电的 G05B11/36 具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分 G05B11/42 为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分（P.I.），比例积分微分（P.I.D.）	IPC分类号	G;0;5;B;1;1;/;4;2查看分类表>
申请人	华侨大学	申请人地址	福建省泉州市丰泽区城东城华北路269号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华侨大学	当前权利人	华侨大学
发明人	聂卓赟;刘建聪;郑义民;詹瑜坤
代理机构	厦门市首创君合专利事务所有限公司	代理人	张松亭;林燕玲

摘要

一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)建立移动机器人前进速度和转向速度驱动的数学模型；步骤2)对数学模型进行速度的静态解耦；步骤3)速度动态解耦抗扰控制器设计。本发明可有效提升轮式移动机器的运动性能。

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