空化射流清洁船体机器人的控制系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201610353385.9
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2016-05-19
申请人：
西安天和海防智能科技有限公司

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专利名称	空化射流清洁船体机器人的控制系统
申请号	CN201610353385.9	申请日期	2016-05-19
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-02-22	公开/公告号	CN106426159A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	西安天和海防智能科技有限公司	申请人地址	陕西省西安市高新区科技五路9号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安天和海防智能科技有限公司	当前权利人	西安天和海防智能科技有限公司
发明人	潘常军;冯夕;张彬;占文庆;程飞
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供一种空化射流清洁船体机器人的控制系统，属于机器人技术领域。机器人的控制系统包括通过总线连接的控制微机、通信系统和动力控制器，其中，通信系统其用于与上位机进行数据交互，其特征在于，动力控制器用于接收控制微机提供的机器人左右链轮的转速指令，并完成指令解算和控制算法解算，而后产生指令电流信号给伺服电机驱动器，以驱动水下机器人左右伺服电机达到设定的转速和扭矩。本发明提供的空化射流清洁船体机器人控制系统的控制精度高、模块化程度高、维护与升级方便。

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