可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310715531.4
IPC分类号：B25J9/00;B25J9/04;B23K37/00
申请日期：
2013-12-23
申请人：
厦门理工学院

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专利名称	可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法
申请号	CN201310715531.4	申请日期	2013-12-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-04-02	公开/公告号	CN103692433A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;4;;;B;2;3;K;3;7;/;0;0查看分类表>
申请人	厦门理工学院	申请人地址	福建省厦门市集美区理工路600号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	厦门理工学院	当前权利人	厦门理工学院
发明人	富巍;周承仙;陈彦
代理机构	泉州市潭思专利代理事务所（普通合伙）	代理人	麻艳

摘要

本发明公开了一种可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法，该焊接机器人包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五自由度机构。大范围的平移机构可以满足焊接大尺度工件的需要；而三臂杆五自由度机构手臂可以进一步解耦成“两臂杆的三角运动”模型以及“一臂杆球状运动”模型的叠加，从而可以简化运动学求逆的方法，可以避免多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，可以使焊接机器人在完全开发的情况进行工作。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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