一种机械手精确快速回原的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710336823.5
IPC分类号：B25J9/16;G05B19/19;B23Q15/00
申请日期：
2017-05-14
申请人：
深圳市华成工业控制有限公司

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著录项信息

专利名称	一种机械手精确快速回原的方法
申请号	CN201710336823.5	申请日期	2017-05-14
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2017-09-22	公开/公告号	CN107186710A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;5;B;1;9;/;1;9;;;B;2;3;Q;1;5;/;0;0查看分类表>
申请人	深圳市华成工业控制有限公司	申请人地址	广东省深圳市宝安区西乡固戍一路108号正奇隆大厦八楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市华成工业控制股份有限公司	当前权利人	深圳市华成工业控制股份有限公司
发明人	石建军;黄兆华;冷俊;孙毅
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种机械手精确快速回原的方法,触块匀速从正向或者负向通过原点开关，在检测到原点开关信号时，触块继续运行一段距离dp1，到达反馈位置P1；触块继续匀速前行，待触块边沿离开原点开关后，继续运行一段距离dp2，到达反馈位置P2；触块反向以相同速度匀速通过原点开关，得到相应的反馈位置P3、P4；记录触块最后停止时的反馈位置P5及Z偏差Z5；以P1、P2、P3、P4的平均值P0作为原点参考值；根据整圈Z脉冲数C，反馈位置P5及Z偏差Z5，计算P0处的Z偏差Z0；计算反馈位置P5到真实原点P00的位移，机械手根据此位移返回原点。本发明进一步提高了机械手回原的精准度、重复定位精度及找回速度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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