一种控制机械臂抓取物体的方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201710700003.X
IPC分类号：G05B19/05;B25J19/02
申请日期：
2017-08-16
申请人：
北京猎户星空科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种控制机械臂抓取物体的方法及装置
申请号	CN201710700003.X	申请日期	2017-08-16
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2019-03-01	公开/公告号	CN109407603A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/05 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/04 除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器（G05B 19/418优先；数字控制入G05B 19/18） G05B19/05 可编程序逻辑控制器，例如根据梯形图或功能图模拟信号的逻辑互联〔5〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;0;5;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	北京猎户星空科技有限公司	申请人地址	北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层A-2570房间变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京猎户星空科技有限公司	当前权利人	北京猎户星空科技有限公司
发明人	马星辰
代理机构	北京柏杉松知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	项京;马敬

摘要

本发明实施例提供了一种控制机械臂抓取物体的方法及装置，所述方法包括：获取摄像头采集的目标物体当前时刻的目标图像；将目标图像输入预先训练完成的目标卷积神经网络，得到目标图像对应的标签；判断目标图像对应的标签是否与预设结束标签相同；如果否，根据预设的标签与运动方向的对应关系，确定目标图像对应的标签所对应的目标运动方向；控制机械臂按照目标运动方向及预设距离移动，并返回获取目标物体当前时刻的目标图像的步骤；如果是，控制机械臂抓取所述目标物体。由于在抓取目标物体时采用步进的方式，即使在抓取过程中目标物体的位置发生改变，机械臂也可以准确抓取目标物体，提高了机械臂抓取物体的准确率和成功率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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