一种误差可控的小线段轨迹光顺方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811468150.X
IPC分类号：B25J9/16;B23Q15/00;G05B19/19
申请日期：
2018-12-03
申请人：
武汉工程大学

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专利名称	一种误差可控的小线段轨迹光顺方法
申请号	CN201811468150.X	申请日期	2018-12-03
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2019-04-05	公开/公告号	CN109571473A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;3;Q;1;5;/;0;0;;;G;0;5;B;1;9;/;1;9查看分类表>
申请人	武汉工程大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区雄楚大街693号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉工程大学	当前权利人	武汉工程大学
发明人	何姗姗;颜昌亚;李振瀚;黄昆涛;邓炎超
代理机构	湖北武汉永嘉专利代理有限公司	代理人	唐万荣;杨晓燕

摘要

一种误差可控的小线段轨迹光顺方法，包括如下步骤：步骤1、机器人轨迹点预处理：对整条轨迹的所有轨迹点进行遍历，根据轨迹点之间的距离和夹角进行分段，将整条轨迹划分为若干段折线段集合；步骤2、轨迹点光顺：遍历步骤1生成的折线段集合，对每一条折线段按照轨迹点误差阈值、弦高误差阈值、连续性要求和光顺要求，计算光顺轨迹。本发明将小线段轨迹光顺生成满足连续性、保形和误差要求的光顺轨迹，提高数控加工或工业机器人应用的工作效率和工作质量；光顺曲线适用于不同连续性和执行效率的需求；与现有过渡方法相比，本发明的光顺曲线能够控制轨迹点误差，达到插值的效果，从而能够保留轨迹点特征。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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